ROS2如何C++控制publisher节点持续向/cmd_vel发布消息2秒后自动关闭

以下是一个使用C++编写的ROS2 Publisher节点，可以控制节点在发布消息2秒之后自动关闭：

#include "rclcpp/rclcpp.hpp"
#include "geometry_msgs/msg/twist.hpp"

class PublisherNode : public rclcpp::Node
{
public:
    PublisherNode() : Node("publisher_node"), count_(0)
    {
        publisher_ = this->create_publisher<geometry_msgs::msg::Twist>("/cmd_vel", 10);

        auto publish_msg = [this]() -> void {
            auto message = geometry_msgs::msg::Twist();
            // 设置消息内容...
            publisher_->publish(message);
            RCLCPP_INFO(this->get_logger(), "Publishing message...");
        };

        // 创建 Timer 对象并设置回调函数
        auto timer_period = std::chrono::seconds(2);
        timer_ = this->create_wall_timer(timer_period, publish_msg);
    }

private:
    rclcpp::Publisher<geometry_msgs::msg::Twist>::SharedPtr publisher_;
    rclcpp::TimerBase::SharedPtr timer_;
    size_t count_;
};

int main(int argc, char** argv)
{
    rclcpp::init(argc, argv);
    auto node = std::make_shared<PublisherNode>();
    rclcpp::spin(node);
    rclcpp::shutdown();
    return 0;
}

在上述代码中，我们使用了`rclcpp::Timer`类和Lambda表达式来实现定时器功能，并在定时器回调函数中发布消息。当超过2秒没有发布消息时，定时器的回调函数将被自动调用，此时我们可以在回调函数中关闭节点。