ROS2如何C++控制publisher节点向/cmd_vel发布消息仅持续2秒后，2秒后自动停止发送

首先，你需要在ROS2中创建一个publisher节点，并在该节点中定义一个定时器。在定时器的回调函数中，可以设置一个标志位，表示消息是否应该发送。然后，你需要编写一个循环，该循环在2秒钟内运行，并检查标志位以确定是否要发送消息。在2秒钟后，循环终止并停止发送消息。

以下是一个示例代码，可以实现这个功能：

#include <chrono>
#include <memory>
#include "rclcpp/rclcpp.hpp"
#include "geometry_msgs/msg/twist.hpp"

using namespace std::chrono_literals;

class PublisherNode : public rclcpp::Node
{
public:
  PublisherNode() : Node("publisher_node")
  {
    publisher_ = this->create_publisher<geometry_msgs::msg::Twist>("cmd_vel", 10);
    timer_ = this->create_wall_timer(500ms, std::bind(&PublisherNode::timer_callback, this));
  }

private:
  void timer_callback()
  {
    if (publishing_)
    {
      auto msg = std::make_shared<geometry_msgs::msg::Twist>();
      msg->linear.x = 0.5;
      msg->angular.z = 0.2;
      publisher_->publish(*msg);
    }
  }

  void run()
  {
    const auto start_time = std::chrono::steady_clock::now();

    while (std::chrono::steady_clock::now() - start_time < 2s)
    {
      publishing_ = true;
    }

    publishing_ = false;
  }

  rclcpp::Publisher<geometry_msgs::msg::Twist>::SharedPtr publisher_;
  rclcpp::TimerBase::SharedPtr timer_;
  bool publishing_{false};
};

int main(int argc, char * argv[])
{
  rclcpp::init(argc, argv);
  auto node = std::make_shared<PublisherNode>();
  node->run();
  rclcpp::shutdown();
  return 0;
}

在这个示例代码中，我们创建了一个名为`publisher_node`的节点，该节点创建一个timer，周期为500ms，回调函数是`timer_callback()`。在回调函数中，我们检查标志位`publishing_`，如果为真，则发布一个消息到`cmd_vel`主题。在`run()`函数中，我们设置一个开始时间，然后在循环中检查时间差是否小于2秒，如果是，则将标志位`publishing_`设置为真，否则设置为假。这样，当时间过去2秒后，标志位将被设置为假，消息发布将停止。