ros::Publisher
时间: 2023-09-28 13:10:19 浏览: 55
`ros::Publisher` 是 ROS (Robot Operating System) 中用于发布消息的类。它允许 ROS 节点发布特定的消息类型到指定的 ROS 话题中,以便其他节点可以订阅这些话题并接收消息。在 C++ 中,使用 `ros::Publisher` 类可以创建一个发布者并发布消息,例如:
```cpp
ros::Publisher pub = n.advertise<geometry_msgs::Twist>("cmd_vel", 1000);
geometry_msgs::Twist msg;
msg.linear.x = 1.0;
msg.angular.z = 0.5;
pub.publish(msg);
```
其中 `n` 是 `ros::NodeHandle` 类型的节点句柄,`geometry_msgs::Twist` 是 ROS 中的一种消息类型,`cmd_vel` 是话题名称,`1000` 是发布者队列的大小。以上代码创建一个名为 `pub` 的发布者,将消息 `msg` 发布到话题 `cmd_vel` 中。
相关问题
ros::Publisher.publish 参数介绍
在ROS中,`ros::Publisher`是用于发布消息到话题(topic)的类。它的`publish`函数有一个参数,即要发布的消息。该参数的类型应该与该发布者发布的话题(topic)的消息类型相匹配。
例如,如果我们有一个发布者发布一个类型为`std_msgs::String`的话题`/chatter`,那么我们可以使用以下方式来发布消息:
```cpp
ros::Publisher pub = n.advertise<std_msgs::String>("/chatter", 1000);
std_msgs::String msg;
msg.data = "Hello, world!";
pub.publish(msg);
```
这里,参数`msg`是要发布的消息,它的类型为`std_msgs::String`,`publish`函数将消息发布到`/chatter`话题上。注意,这里的`msg`对象的具体内容可以根据需要进行修改。
ros::Publisher encoder_imu_pub;
这是一行 C++ 代码,用于定义一个 ROS 节点中的消息发布器(Publisher)。在 ROS 中,消息发布器用于向话题(Topic)发布消息,其他节点可以通过订阅相同的话题来接收这些消息。具体来说,这行代码定义了一个名为 `encoder_imu_pub` 的消息发布器,类型为 `ros::Publisher`。这个消息发布器可以用来发布包含编码器和 IMU 数据的消息。