解释以下代码int main(int argc, char** argv){ ros::init(argc, argv, "position_listener"); ros::NodeHandle node; ros::Publisher positiion_pub = node.advertise<geometry_msgs::Pose>("car_position",3); geometry_msgs::Pose msg; tf::TransformListener listener; ros::Rate rate(100); while (node.ok()) { tf::StampedTransform transform; try{ listener.lookupTransform("map", "base_footprint", ros::Time(0), transform); } catch (tf::TransformException &ex) { ROS_ERROR("%s",ex.what()); ros::Duration(1.0).sleep(); continue; } msg.position.x = transform.getOrigin().getX(); msg.position.y = transform.getOrigin().getY(); msg.position.z = transform.getOrigin().getZ(); msg.orientation.w = transform.getRotation().w(); msg.orientation.x = transform.getRotation().x(); msg.orientation.y = transform.getRotation().y(); msg.orientation.z = transform.getRotation().z(); positiion_pub.publish(msg); rate.sleep(); } return 0;
时间: 2023-06-18 17:08:37 浏览: 67
这段代码是一个ROS的节点程序,它监听TF变换并将机器人的位置信息发布到ROS话题"car_position"上。具体来说,它首先使用ros::init()函数初始化ROS节点,然后创建一个节点句柄node。接下来,它创建一个名为"car_position"的话题发布器(ros::Publisher),消息类型为geometry_msgs::Pose。然后创建一个geometry_msgs::Pose类型的消息变量msg来存储机器人的位置信息。接着创建一个tf::TransformListener类型的监听器listener。每个循环周期内,它首先调用listener.lookupTransform()函数获取从"map"到"base_footprint"坐标系的变换信息,如果获取失败则输出错误信息并等待1秒后重新尝试。如果成功获取变换信息,则将机器人的位置和方向信息分别存储到msg中,并使用发布器发布到"car_position"话题上。最后,使用ros::Rate对象控制程序的循环频率。当ROS节点结束时,返回0表示成功结束程序。
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#include "ros/ros.h" #include "std_msgs/String.h" void chatterCallback(const std_msgs::String::ConstPtr& msg) { ROS_INFO("I heard: [%s]", msg->data.c_str()); } int main(int argc, char **argv) { ros::init(argc, argv, "listener"); ros::NodeHandle n; ros::Subscriber sub = n.subscribe("chatter", 1000, chatterCallback); ros::spin(); return 0; }写一下注释
好的,下面是这段代码的注释:
```cpp
#include "ros/ros.h" // ROS头文件
#include "std_msgs/String.h" // 该节点订阅的消息类型头文件
// 回调函数,当订阅的消息到达时会执行该函数
void chatterCallback(const std_msgs::String::ConstPtr& msg) {
ROS_INFO("I heard: [%s]", msg->data.c_str()); // 打印接收到的消息内容
}
int main(int argc, char **argv) {
ros::init(argc, argv, "listener"); // 初始化ROS节点
ros::NodeHandle n; // 创建一个节点句柄
ros::Subscriber sub = n.subscribe("chatter", 1000, chatterCallback); // 创建一个订阅者,订阅名为"chatter"的主题,缓存区大小为1000,回调函数为chatterCallback
ros::spin(); // 进入ROS循环,等待消息到达
return 0; // 返回0表示节点运行结束
}
```
注释中简要介绍了该代码实现的功能和ROS相关的一些概念,包括节点、订阅者、主题、回调函数等。
#include "ros/ros.h" #include "ch5_tutorials/msg1.h" #include <iostream> void message_Callback(const ch5_tutorials::msgl::ConstPtr&msg) { ROS_INFO("I heard:[%d][%s]",msg->No,msg->Name.c_str()); } int main(int argc,char **argv) { ros::init(argc,argv,"listener_msg_1"); ros::NodeHandle n1; ros::Subscriber sub = n1.subscribe("message",1000,messsage_Callback); ros::spin(); return 0; }
这段代码看起来是一个ROS(Robot Operating System)的节点程序,用于订阅名为"message"的ch5_tutorials/msg1类型的消息,并在回调函数message_Callback中打印出消息中的No和Name字段。
根据您提供的错误提示,似乎是编译器找不到ros/ros.h头文件。这可能是由于您的编译器环境没有正确配置ROS的include路径所致。您可以检查一下您的编译器环境是否正确设置了ROS的include路径,以确保ros/ros.h头文件可以被正确找到。
另外,代码中还有一个小错误:message_Callback函数名拼写错误,应该是messsage_Callback(多了一个s)。