基于ros的A*与dwa算法结合cpp主函数

好的，您的问题是基于ROS的A*与DWA算法结合CPP主函数。我理解您的要求是需要一个ROS节点，该节点能够实现A*与DWA算法结合的路径规划功能，并且该节点的主函数是使用CPP编写的。为了方便起见，我将代码分为三个部分：ROS节点初始化，A*算法实现，DWA算法实现。以下是代码示例：

#include <ros/ros.h>
#include <nav_msgs/Path.h>
#include <geometry_msgs/PoseStamped.h>
#include <tf/transform_listener.h>
#include <tf/transform_datatypes.h>
#include <nav_msgs/OccupancyGrid.h>
#include <sensor_msgs/LaserScan.h>
#include <cmath>

// 全局变量
nav_msgs::OccupancyGrid map;
sensor_msgs::LaserScan laser_data;

// A*算法实现
std::vector<geometry_msgs::PoseStamped> A_star_algorithm(geometry_msgs::PoseStamped start, geometry_msgs::PoseStamped goal)
{
    std::vector<geometry_msgs::PoseStamped> plan;
    // TODO: A*算法实现
    return plan;
}

// DWA算法实现
geometry_msgs::Twist DWA_algorithm(geometry_msgs::PoseStamped current_pose, std::vector<float> laser_scan)
{
    geometry_msgs::Twist cmd_vel;
    // TODO: DWA算法实现
    return cmd_vel;
}

int main(int argc, char **argv)
{
    ros::init(argc, argv, "path_planner");
    ros::NodeHandle nh;

    // 订阅地图和激光雷达数据
    ros::Subscriber map_sub = nh.subscribe("map", 1, map_callback);
    ros::Subscriber laser_sub = nh.subscribe("scan", 1, laser_callback);

    // 发布路径和速度指令
    ros::Publisher path_pub = nh.advertise<nav_msgs::Path>("path", 1);
    ros::Publisher cmd_vel_pub = nh.advertise<geometry_msgs::Twist>("cmd_vel", 1);

    // 监听tf变换
    tf::TransformListener listener;

    // 设置起点和终点
    geometry_msgs::PoseStamped start;
    start.header.frame_id = "map";
    start.pose.position.x = 0.0;
    start.pose.position.y = 0.0;
    start.pose.orientation = tf::createQuaternionMsgFromYaw(0.0);

    geometry_msgs::PoseStamped goal;
    goal.header.frame_id = "map";
    goal.pose.position.x = 5.0;
    goal.pose.position.y = 5.0;
    goal.pose.orientation = tf::createQuaternionMsgFromYaw(0.0);

    // 循环执行
    ros::Rate rate(10.0);
    while (nh.ok())
    {
        // 获取当前位置
        geometry_msgs::PoseStamped current_pose;
        current_pose.header.frame_id = "base_link";
        current_pose.pose.orientation.w = 1.0;
        listener.transformPose("map", current_pose, current_pose);

        // 执行A*算法
        std::vector<geometry_msgs::PoseStamped> plan = A_star_algorithm(current_pose, goal);

        // 发布路径
        nav_msgs::Path path;
        path.header.frame_id = "map";
        path.poses = plan;
        path_pub.publish(path);

        // 执行DWA算法
        geometry_msgs::Twist cmd_vel = DWA_algorithm(current_pose, laser_data.ranges);

        // 发布速度指令
        cmd_vel_pub.publish(cmd_vel);

        ros::spinOnce();
        rate.sleep();
    }
    return 0;
}

在上述代码中，ROS节点初始化的部分包括订阅地图和激光雷达数据、发布路径和速度指令、监听tf变换等操作。A*算法实现和DWA算法实现的部分则分别调用A_star_algorithm()和DWA_algorithm()函数来进行路径规划和速度控制。需要注意的是，A*算法和DWA算法的具体实现需要根据具体情况来进行编写，这里只是留下了TODO标记。