用C++写一个ROS话题订阅者实例

好的，可以的。以下是C语言下ROS话题订阅者的实例：

#include "ros/ros.h"
#include "std_msgs/String.h"

void chatterCallback(const std_msgs::String::ConstPtr& msg)
{
  ROS_INFO("I heard: [%s]", msg->data.c_str());
}

int main(int argc, char **argv)
{
  ros::init(argc, argv, "listener");
  ros::NodeHandle n;
  ros::Subscriber sub = n.subscribe("chatter", 1000, chatterCallback);
  ros::spin();
  return 0;
}

这个示例会订阅一个名为“chatter”的话题，并在每次接收到数据时调用“chatterCallback”函数。在这个函数中，它会输出接收到的消息，并通过ROS_INFO函数转发到ROS系统进行记录。