用C++写一个ROS话题订阅者实例

好的，可以的。以下是C语言下ROS话题订阅者的实例：

#include "ros/ros.h"
#include "std_msgs/String.h"

void chatterCallback(const std_msgs::String::ConstPtr& msg)
{
  ROS_INFO("I heard: [%s]", msg->data.c_str());
}

int main(int argc, char **argv)
{
  ros::init(argc, argv, "listener");
  ros::NodeHandle n;
  ros::Subscriber sub = n.subscribe("chatter", 1000, chatterCallback);
  ros::spin();
  return 0;
}

这个示例会订阅一个名为“chatter”的话题，并在每次接收到数据时调用“chatterCallback”函数。在这个函数中，它会输出接收到的消息，并通过ROS_INFO函数转发到ROS系统进行记录。

相关问题

写一个ros订阅消息的代码

在ROS（Robot Operating System）中，订阅者（Subscriber）是用来接收其他节点发布的消息的组件。下面是一个基本的例子，展示如何编写一个C++节点订阅一个名为"chatter"的标准字符串话题（topic）：

#include <ros/ros.h>
#include <std_msgs/String.h> // 包含我们需要的消息类型

class ChatterSubscriber
{
public:
    ChatterSubscriber()
    {
        // 初始化ROS节点
        node_ = ros::NodeHandle("~");        
        // 创建一个主题订阅者
        sub_ = node_.subscribe("chatter", 1000, &ChatterSubscriber::callback, this);
        ROS_INFO_STREAM("Subscribed to chatter topic.");
    }

private:
    void callback(const std_msgs::String::ConstPtr& msg)
    {
        // 当接收到新消息时，该回调函数会被调用
        ROS_INFO_STREAM("Received message: '" << msg->data << "'");
    }

    ros::NodeHandle node_;
    ros::Subscriber sub_; // 订阅者对象
};

int main(int argc, char** argv)
{
    ros::init(argc, argv, "subscriber_node");
    ChatterSubscriber chatterSubscriber;
    ros::spin(); // 进入事件循环，持续监听消息
    return 0;
}

在这个例子中：
- `~` 表示当前节点的名称。
- `sub_ = node_.subscribe("chatter", 1000, &ChatterSubscriber::callback, this)` 是创建订阅者的部分，其中 `"chatter"` 是要订阅的主题名，`1000` 表示队列长度，`callback` 是当有消息到来时要执行的函数，`this` 指向订阅者实例。
- `callback` 函数会在接收到`std_msgs::String`类型的消息时被调用，并打印出消息内容。

运行此程序后，你需要在另一个节点上发布一些字符串到这个主题，才能看到订阅者接收到的消息。

ros2 发布者订阅者能同一个文件定义吗

在ROS2中，发布者（Publisher）和订阅者（Subscriber）是节点（Node）用来相互通信的两个主要组件。通常情况下，发布者负责向特定的话题（Topic）发送数据，而订阅者则监听这个话题以接收数据。它们可以定义在同一个文件中，但通常会分布在不同的类或函数中，以保持代码的清晰和模块化。

在ROS2中，你可以使用C++或Python等语言来定义节点，并创建发布者和订阅者。无论是使用哪种语言，发布者和订阅者的定义通常是在节点类中进行的。一个节点类可以同时包含发布者和订阅者的实例，但每个实例的创建都是独立的，并且它们各自执行不同的功能。

例如，在C++中，一个简单的节点类可能同时包含发布者和订阅者的成员变量和方法，用于处理消息的发送和接收。而在Python中，你可以定义一个类，其中包含创建发布者和订阅者的逻辑，然后通过实例化这个类来运行节点。

以下是一个简单的概念性示例，展示了如何在同一个文件中使用Python定义一个节点类，该类同时具有发布者和订阅者：

import rclpy
from rclpy.node import Node
from std_msgs.msg import String

class MinimalPublisher(Node):
    def __init__(self):
        super().__init__('minimal_publisher')
        self.publisher_ = self.create_publisher(String, 'topic', 10)
        timer_period = 0.5  # seconds
        self.timer = self.create_timer(timer_period, self.timer_callback)
        self.subscription = self.create_subscription(
            String,
            'topic',
            self.listener_callback,
            10)
        self.subscription  # prevent unused variable warning

    def timer_callback(self):
        msg = String()
        msg.data = 'Hello, world!'
        self.publisher_.publish(msg)
        self.get_logger().info('Publishing: "%s"' % msg.data)

    def listener_callback(self, msg):
        self.get_logger().info('I heard: "%s"' % msg.data)

def main(args=None):
    rclpy.init(args=args)
    minimal_publisher = MinimalPublisher()
    rclpy.spin(minimal_publisher)
    minimal_publisher.destroy_node()
    rclpy.shutdown()

if __name__ == '__main__':
    main()

在这个例子中，我们创建了一个名为`MinimalPublisher`的节点类，它既是一个发布者也是一个订阅者。它定时发布消息到一个特定的话题，并且也订阅了同一个话题以接收消息。