用C++写一个ROS话题订阅者实例
时间: 2023-06-06 21:05:30 浏览: 78
好的,可以的。以下是C语言下ROS话题订阅者的实例:
```
#include "ros/ros.h"
#include "std_msgs/String.h"
void chatterCallback(const std_msgs::String::ConstPtr& msg)
{
ROS_INFO("I heard: [%s]", msg->data.c_str());
}
int main(int argc, char **argv)
{
ros::init(argc, argv, "listener");
ros::NodeHandle n;
ros::Subscriber sub = n.subscribe("chatter", 1000, chatterCallback);
ros::spin();
return 0;
}
```
这个示例会订阅一个名为“chatter”的话题,并在每次接收到数据时调用“chatterCallback”函数。在这个函数中,它会输出接收到的消息,并通过ROS_INFO函数转发到ROS系统进行记录。
相关问题
写一个ROS话题订阅者实例
好的,这是一个关于ROS的技术问题,我可以为您提供答案。以下是一个ROS话题订阅者的示例代码:
```python
import rospy
from std_msgs.msg import String
def callback(data):
rospy.loginfo(rospy.get_caller_id() + "I heard %s", data.data)
def listener():
rospy.init_node('listener', anonymous=True)
rospy.Subscriber("chatter", String, callback)
rospy.spin()
if __name__ == '__main__':
listener()
```
这个示例代码订阅了一个名为“chatter”的字符串消息话题,然后在回调函数中打印接收到的消息。您可以将消息类型和订阅的话题更改为您需要的类型和话题名称。
用C++写一个ROS话题订阅者,使用spinOnce()调用回调函数
好的,这是一个技术问题,我可以帮您解答。以下是一个使用C语言编写的ROS话题订阅者示例代码:
```
#include <ros/ros.h>
#include <std_msgs/String.h>
void callback(const std_msgs::String::ConstPtr& msg){
ROS_INFO("I heard: [%s]", msg->data.c_str());
}
int main(int argc, char **argv){
ros::init(argc, argv, "listener");
ros::NodeHandle n;
ros::Subscriber sub = n.subscribe("chatter", 1000, callback);
ros::spin();
return 0;
}
```
在这个代码中,我们先包含了ROS的头文件和std_msgs/String消息类型的头文件。然后我们定义了一个回调函数callback,它会在收到消息时被调用。最后我们在主函数中订阅了一个叫做“chatter”的话题,并调用了ros::spin()函数,使节点处于循环中,不断接收消息。
使用spinOnce()调用回调函数的示例代码如下:
```
ros::Rate loop_rate(10);
while (ros::ok()){
ros::spinOnce();
loop_rate.sleep();
}
```
这段代码将节点置于循环中,每秒钟循环10次,使用spinOnce()函数调用回调函数,以便及时接收消息。
希望这可以帮到您!
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