ROS入门指南：基于C++的实践教程

"A Gentle Introduction to ROS" 《A Gentle Introduction to ROS》是一本专为初学者编写的关于ROS（Robot Operating System，机器人操作系统）的入门书籍，作者是Jason M. O'Kane。这本书旨在以C++语言为基础，提供比官方教程更高效的学习路径，帮助读者快速理解并掌握ROS的基本概念和应用。 ROS是机器人领域广泛使用的开源框架，它提供了丰富的工具、库和协议，用于构建复杂的机器人系统。本书首先介绍了ROS的基本概念，阐述了其在机器人软件开发中的重要性，并预览了全书的主要内容。 第二章“Getting started”引导读者进行ROS的安装，介绍了一些基本的ROS概念，如工作空间、包、节点等，并让读者与一个实际运行的ROS系统进行互动，以便快速上手。 第三章“Writing ROS programs”深入讲解如何编写ROS程序来发布和订阅消息，这是ROS中最基本的通信方式，通过消息传递，不同节点之间可以实现数据共享和协同工作。 第四章“Log messages”关注日志消息的生成和查看，这对于调试和监控ROS系统的运行状态至关重要。学习这部分内容可以帮助开发者更好地理解和解决系统中的问题。 第五章“Graph resource names”探讨了ROS如何解析节点、主题、参数和服务的名称，理解这一机制对于正确地引用和通信至关重要。 第六章“Launch files”介绍了启动文件的使用，通过启动文件，用户可以一次性配置和运行多个节点，简化了系统的启动流程。 第七章“Parameters”讲解了如何使用参数来配置节点，ROS的参数系统允许动态调整节点的行为，而无需重新编译或重启。 第八章“Services”则涉及ROS的服务，服务是一种请求-响应式的通信方式，允许节点间执行同步操作，如获取信息、执行任务等。 这本书不仅涵盖了ROS的基础知识，还通过实例帮助读者实践，使理论与实践相结合，是学习ROS的优秀参考资料。通过阅读本书，读者将能够逐步建立起对ROS的理解，并具备开发ROS应用程序的能力。