写一个ros订阅消息的代码

在ROS（Robot Operating System）中，订阅者（Subscriber）是用来接收其他节点发布的消息的组件。下面是一个基本的例子，展示如何编写一个C++节点订阅一个名为"chatter"的标准字符串话题（topic）：

#include <ros/ros.h>
#include <std_msgs/String.h> // 包含我们需要的消息类型

class ChatterSubscriber
{
public:
    ChatterSubscriber()
    {
        // 初始化ROS节点
        node_ = ros::NodeHandle("~");        
        // 创建一个主题订阅者
        sub_ = node_.subscribe("chatter", 1000, &ChatterSubscriber::callback, this);
        ROS_INFO_STREAM("Subscribed to chatter topic.");
    }

private:
    void callback(const std_msgs::String::ConstPtr& msg)
    {
        // 当接收到新消息时，该回调函数会被调用
        ROS_INFO_STREAM("Received message: '" << msg->data << "'");
    }

    ros::NodeHandle node_;
    ros::Subscriber sub_; // 订阅者对象
};

int main(int argc, char** argv)
{
    ros::init(argc, argv, "subscriber_node");
    ChatterSubscriber chatterSubscriber;
    ros::spin(); // 进入事件循环，持续监听消息
    return 0;
}

在这个例子中：
- `~` 表示当前节点的名称。
- `sub_ = node_.subscribe("chatter", 1000, &ChatterSubscriber::callback, this)` 是创建订阅者的部分，其中 `"chatter"` 是要订阅的主题名，`1000` 表示队列长度，`callback` 是当有消息到来时要执行的函数，`this` 指向订阅者实例。
- `callback` 函数会在接收到`std_msgs::String`类型的消息时被调用，并打印出消息内容。

运行此程序后，你需要在另一个节点上发布一些字符串到这个主题，才能看到订阅者接收到的消息。