ros写一个订阅话题

要在ROS中编写一个订阅话题，你可以按照以下步骤进行操作：

1. 在Qt中创建一个ROS节点，以便能够与ROS系统通信。你可以使用roscpp库来实现这一点。

2. 在ROS节点中订阅一个话题。你需要指定你要订阅的话题名称和回调函数。回调函数将在接收到新消息时被调用。

3. 在回调函数中处理收到的消息。你可以访问消息的数据，并根据需要执行相应的操作。

下面是一个示例代码，展示了如何在ROS中订阅一个话题：

#include <ros/ros.h>
#include <std_msgs/String.h>

void callback(const std_msgs::String::ConstPtr& msg)
{
    // 在这里处理收到的消息
    ROS_INFO("收到的消息: %s", msg->data.c_str());
}

int main(int argc, char** argv)
{
    ros::init(argc, argv, "subscriber_node");
    ros::NodeHandle nh;

    // 创建一个订阅者，并指定要订阅的话题和回调函数
    ros::Subscriber sub = nh.subscribe("topic_name", 10, callback);

    // 循环等待消息到达
    ros::spin();

    return 0;
}

在这个例子中，我们创建了一个名为"subscriber_node"的ROS节点，并创建了一个订阅者来订阅名为"topic_name"的话题。每当接收到新消息时，回调函数"callback"将被调用，并输出收到的消息。

请注意，你需要将上述代码保存为一个.cpp文件，并在CMakeLists.txt中添加相应的编译选项。确保你已经正确安装了ROS和相关的开发包。