ROS怎么写一个订阅者订阅话题名为yinsshua_p的发布者输出的字符串并将第一组字符串定义为全局变量，话题yinshua_p的话题已经存在

在ROS中，订阅者需要使用ROS的API函数进行编写。具体步骤如下：

1. 首先，在ROS工作空间下创建一个ROS包，例如my_subscriber_pkg。

2. 在该包下创建一个名为src的文件夹，并在其中创建一个名为my_subscriber_node.cpp的C++源文件。

3. 在my_subscriber_node.cpp文件中，引入ROS的API头文件和定义全局变量的头文件。例如：

#include "ros/ros.h"
#include "std_msgs/String.h"

// 定义全局变量
std::string g_string_data;

4. 在main函数中初始化ROS节点，并创建一个订阅者。例如：

int main(int argc, char **argv)
{
  // 初始化ROS节点
  ros::init(argc, argv, "my_subscriber_node");

  // 创建节点句柄
  ros::NodeHandle nh;

  // 创建订阅者
  ros::Subscriber sub = nh.subscribe("yinshua_p", 1000, myCallback);

  // 循环等待回调函数
  ros::spin();

  return 0;
}

5. 在回调函数myCallback中，接收并处理发布者发送的消息。例如：

void myCallback(const std_msgs::String::ConstPtr& msg)
{
  // 将第一组字符串定义为全局变量
  if (g_string_data.empty()) {
    g_string_data = msg->data;
  }

  // 输出消息内容
  ROS_INFO("Received message: %s", msg->data.c_str());
}

6. 编译并运行ROS节点。在终端中输入以下命令：

cd <ROS工作空间路径>
catkin_make
source devel/setup.bash
rosrun my_subscriber_pkg my_subscriber_node

7. 发布者发布消息后，订阅者会收到消息并将第一组字符串定义为全局变量。可以使用该全局变量进行后续操作。