ros用c++订阅话题代码

您好，以下是ROS使用C++订阅话题的示例代码：

#include <ros/ros.h>
#include <std_msgs/String.h>

void callback(const std_msgs::String::ConstPtr& msg)
{
  ROS_INFO("I heard: [%s]", msg->data.c_str());
}

int main(int argc, char **argv)
{
  ros::init(argc, argv, "subscriber");
  ros::NodeHandle n;
  ros::Subscriber sub = n.subscribe("topic_name", 1000, callback);
  ros::spin();
  return 0;
}

以上代码中，`ros::Subscriber sub = n.subscribe("topic_name", 1000, callback);`这行代码表示创建了一个Subscriber对象，用于订阅名为"topic_name"的话题，并指定了回调函数为`callback`。当有消息到来时，ROS会自动调用回调函数并传递消息给它，我们可以在回调函数中对消息进行处理。

需要注意的是，以上代码是使用C++编写的，如果要使用C语言订阅ROS话题，可以使用ROS提供的C API。

相关问题

ros用c++订阅话题

可以使用C语言的ROS客户端库，如ROS C++ Client Library或ROS Python Client Library。使用这些库可以通过编写C++或Python代码来订阅和发布话题。如果您要在C语言中使用ROS，您需要使用ROS提供的C API，具体的使用方法可以参考ROS官方文档。

用c++写一段ros2订阅话题的代码

下面是一个简单的ROS2订阅话题的C++代码示例：

#include "rclcpp/rclcpp.hpp"
#include "std_msgs/msg/string.hpp"

void callback(const std_msgs::msg::String::SharedPtr msg) {
    RCLCPP_INFO(rclcpp::get_logger("rclcpp"), "I heard: '%s'", msg->data.c_str());
}

int main(int argc, char *argv[]) {
    rclcpp::init(argc, argv);

    auto node = rclcpp::Node::make_shared("subscriber");
    auto sub = node->create_subscription<std_msgs::msg::String>("topic", 10, callback);

    rclcpp::spin(node);

    rclcpp::shutdown();
    return 0;
}

这个程序中，我们使用ROS2中的rclcpp库来创建一个节点，并订阅了名为 "topic" 的话题。当接收到新的消息时，程序会调用回调函数callback()来处理消息。在这个例子中，我们只是简单地将消息打印到终端上。

如果你要运行这个程序，需要先确保已经安装了ROS2，并且已经创建了一个发布名为 "topic" 的话题的节点。