ros订阅自定义消息类型

要订阅自定义消息类型，需要进行以下步骤：

1. 在ROS包中创建自定义消息类型。可以使用ROS消息类型语言（.msg文件）来定义消息的字段和类型。

2. 编译自定义消息类型，生成相应的源代码。可以使用catkin_make命令进行编译。

3. 在ROS节点中导入自定义消息类型的源代码。

from <package_name>.msg import <message_name>

4. 创建一个订阅者对象，指定要订阅的主题名称和消息类型。

rospy.Subscriber('<topic_name>', <message_name>, <callback_function>)

5. 编写回调函数处理接收到的消息。回调函数的输入参数是一个消息对象，可以通过访问消息对象的字段来获取消息内容。

def callback_function(msg):
    # process received message
    value = msg.field_name

6. 开始订阅主题。

rospy.spin()

完整的示例代码如下：

#!/usr/bin/env python

import rospy
from my_pkg.msg import MyMessage

def callback_function(msg):
    rospy.loginfo('Received message: %s', msg)

rospy.init_node('my_subscriber')
sub = rospy.Subscriber('my_topic', MyMessage, callback_function)
rospy.spin()