ROS中使用c++自定义消息类型如何通过udp发送

要将自定义消息类型通过UDP发送，需要按以下步骤进行操作：

1. 定义自定义消息类型

在ROS中，自定义消息类型通常是通过.msg文件定义的。您可以使用ROS提供的标准消息类型，也可以自己定义消息类型。例如，假设您希望定义一个名为“my_message”的自定义消息类型，可以按照以下步骤进行操作：

- 在ROS工作空间中创建一个名为“my_message”的包。
- 在该包中创建一个名为“msg”的文件夹。
- 在“msg”文件夹中创建一个名为“MyMessage.msg”的文件。
- 在该文件中定义您的自定义消息类型，例如：

Header header
uint16 id
float32 x
float32 y

2. 生成消息源代码

在定义自定义消息类型后，需要使用ROS的消息生成工具生成消息源代码。运行以下命令：

$ cd <catkin_ws>
$ catkin_make

该命令将自动生成消息源代码，并将其放在“<catkin_ws>/devel/include”目录中。

3. 编写发送程序

现在，您可以编写发送程序来发送自定义消息类型。在ROS中，您可以使用ROS的发布者（Publisher）来发送消息。以下是一个简单的发送程序示例：

#include <ros/ros.h>
#include <my_message/MyMessage.h>
#include <netinet/in.h>
#include <arpa/inet.h>
#include <sys/socket.h>
#include <unistd.h>

int main(int argc, char **argv)
{
    ros::init(argc, argv, "udp_publisher");
    ros::NodeHandle nh;

    // 创建UDP套接字
    int sock = socket(AF_INET, SOCK_DGRAM, 0);
    if (sock < 0) {
        perror("socket");
        return 1;
    }

    // 设置目标地址和端口号
    struct sockaddr_in addr;
    addr.sin_family = AF_INET;
    addr.sin_port = htons(12345);
    addr.sin_addr.s_addr = inet_addr("127.0.0.1");

    // 创建ROS发布者
    ros::Publisher pub = nh.advertise<my_message::MyMessage>("my_topic", 1000);

    // 发送消息
    while (ros::ok()) {
        my_message::MyMessage msg;
        // 填充消息
        msg.id = 1;
        msg.x = 1.0;
        msg.y = 2.0;
        pub.publish(msg);

        // 将消息序列化为字节数组
        uint8_t buffer[1024];
        ros::serialization::OStream stream(buffer, sizeof(buffer));
        ros::serialization::serialize(stream, msg);

        // 发送消息
        if (sendto(sock, buffer, stream.getLength(), 0, (struct sockaddr *)&addr, sizeof(addr)) < 0) {
            perror("sendto");
            return 1;
        }

        // 等待1秒
        ros::Duration(1.0).sleep();
    }

    // 关闭UDP套接字
    close(sock);

    return 0;
}

在该程序中，我们首先创建了一个UDP套接字，并设置目标地址和端口号。然后，我们创建了一个ROS发布者，并在循环中发送自定义消息类型。在发送消息之前，我们将消息序列化为字节数组，并使用sendto()函数将其发送到目标地址。

4. 运行程序

在编写发送程序后，您可以使用ROS的运行工具（如roslaunch）来启动程序。在启动之前，请确保ROS主节点已经运行。运行以下命令：

$ roslaunch my_package udp_publisher.launch

在程序运行时，它将定期发送自定义消息类型。您可以使用ROS的订阅者（Subscriber）来接收该消息。