matlab添加ros自定义消息

在MATLAB中添加ROS自定义消息，需要遵循以下几个步骤：

步骤1: 创建自定义消息的文件夹
首先，在MATLAB工作目录下创建一个文件夹，用于存放自定义消息文件。例如，可以创建一个名为"my_msgs"的文件夹。

步骤2: 创建.msg文件
在"my_msgs"文件夹中创建一个扩展名为.msg的文件，用于定义自定义消息的结构和字段。在该文件中，可以定义消息的名称、数据类型以及其他需要的字段。

步骤3: 编译自定义消息
在命令窗口中，使用"rosgenmsg"命令来编译自定义消息。例如，输入"rosgenmsg('my_msgs')"来编译"my_msgs"文件夹中的自定义消息。

步骤4: 添加生成的消息包
编译完成后，会在当前文件夹中生成一个名为"gen"的文件夹。将该文件夹复制到MATLAB的工作目录下。

步骤5: 添加自定义消息的路径
在MATLAB中，使用"rosgenmsg"函数生成的消息包默认是不在ROS消息路径中的。因此，需要将其添加到ROS消息路径中。可以通过设置ROS_PACKAGE_PATH环境变量来实现。例如，在MATLAB命令窗口中输入"setenv('ROS_PACKAGE_PATH', fullfile(pwd, 'gen'))"，将gen文件夹添加到ROS消息路径中。

步骤6: 加载自定义消息
最后，可以使用"loadlibrary"函数来加载自定义消息。例如，输入"loadlibrary('my_msgs')"来加载"my_msgs"中定义的消息。

完成以上步骤后，就可以在MATLAB中使用自定义消息了。可以使用"rospublisher"和"rossubscriber"函数发布和订阅自定义消息，或者在MATLAB中创建自定义的ROS节点来处理自定义消息。