ros自定义消息中string类型数据如何打印输出
时间: 2024-06-10 08:09:55 浏览: 14
在ROS自定义消息中,string类型数据可以使用ROS提供的rospy.loginfo()函数打印输出。例如:
```
import rospy
from my_custom_msgs.msg import MyCustomMessage
def callback(data):
rospy.loginfo("Received message: %s", data.my_string_field)
rospy.init_node("my_node")
rospy.Subscriber("my_topic", MyCustomMessage, callback)
rospy.spin()
```
在上述代码中,我们订阅了一个名为"my_topic"的自定义消息MyCustomMessage,并定义了一个回调函数callback来处理接收到的数据。在回调函数中,我们使用rospy.loginfo()函数打印输出了接收到的消息中的string类型数据my_string_field。
相关问题
c++ ros自定义消息中string类型数据如何打印输出
在ROS中,可以使用rospy.loginfo()函数打印输出自定义消息中的string类型数据。
例如,假设我们有一个自定义消息类型MyMsg,其中包含一个string类型的数据my_string,可以通过以下方式在ROS节点中打印输出该数据:
```
import rospy
from my_package.msg import MyMsg
def callback(data):
rospy.loginfo("Received string: %s", data.my_string)
rospy.init_node('my_node')
rospy.Subscriber('my_topic', MyMsg, callback)
rospy.spin()
```
在上面的例子中,我们定义了一个回调函数callback,它接收一个MyMsg类型的数据。在回调函数中,我们使用rospy.loginfo()函数打印输出my_string数据。最后,我们使用rospy.spin()函数让节点进入循环等待状态,以接收消息。
当接收到消息时,会在控制台输出类似以下的信息:
```
[INFO] [1616179368.876809]: Received string: Hello ROS!
```
其中,Hello ROS!是自定义消息中的my_string数据。
c++实现ros自定义消息中string类型数据如何打印输出
要打印ROS自定义消息中的string类型数据,可以使用ROS中的rospy模块来实现。具体步骤如下:
1. 首先,导入需要的模块
```python
import rospy
from my_msg_pkg.msg import MyCustomMsg # 导入自定义消息类型
```
2. 创建一个回调函数,用于接收自定义消息并打印输出
```python
def callback(data):
rospy.loginfo("Received message: %s", data.my_string_field)
```
3. 初始化ROS节点,并订阅自定义消息
```python
rospy.init_node('my_node')
rospy.Subscriber('my_topic', MyCustomMsg, callback)
```
4. 最后,使用rospy.spin()函数来保持节点运行状态,等待消息的到来
```python
rospy.spin()
```
完整代码示例:
```python
#!/usr/bin/env python
import rospy
from my_msg_pkg.msg import MyCustomMsg
def callback(data):
rospy.loginfo("Received message: %s", data.my_string_field)
rospy.init_node('my_node')
rospy.Subscriber('my_topic', MyCustomMsg, callback)
rospy.spin()
```
其中,`my_msg_pkg`是自定义消息所在的package名称,`MyCustomMsg`是自定义消息类型的名称,`my_string_field`是自定义消息中string类型的字段名称。