ros订阅自定义消息类型

要订阅自定义消息类型，需要进行以下步骤：

1. 在你的ROS软件包中创建一个名为“msg”的文件夹（如果没有的话）。

2. 在“msg”文件夹中创建一个新的消息文件，例如“my_message.msg”。

3. 在消息文件中定义你的自定义消息类型，例如：

# my_message.msg
Header header
string name
int32 age

4. 在你的ROS软件包中的“CMakeLists.txt”文件中添加以下行：

add_message_files(
  DIRECTORY msg
  FILES my_message.msg
)

5. 在“CMakeLists.txt”中添加以下行：

generate_messages(
  DEPENDENCIES
  std_msgs
)

这告诉ROS构建系统在构建时生成消息类型。

6. 在你的ROS节点中，使用“rospy”包订阅自定义消息类型：

import rospy
from my_package.msg import my_message

def callback(data):
    # 处理数据
    pass

rospy.init_node('my_subscriber')
rospy.Subscriber('my_topic', my_message, callback)
rospy.spin()

在这里，“my_package”是你的ROS软件包名称，“my_message”是你刚刚定义的消息类型名称，“my_topic”是你要订阅的话题名称。在回调函数中，你可以处理收到的数据。

7. 运行你的ROS节点：

rosrun my_package my_subscriber.py

现在你的节点已经订阅了自定义消息类型。