ros自定义消息订阅后如何处理？

当订阅了一个自定义 ROS 消息后，需要编写回调函数来处理接收到的消息。回调函数会在接收到消息时被自动调用，其中的参数是接收到的消息。

下面是一个简单的例子，假设自定义消息类型为 MyMsg：

#!/usr/bin/env python
import rospy
from my_package.msg import MyMsg

def callback(data):
    rospy.loginfo(rospy.get_caller_id() + "I heard %s", data.data)

def listener():
    rospy.init_node('my_listener', anonymous=True)
    rospy.Subscriber("my_topic", MyMsg, callback)
    rospy.spin()

if __name__ == '__main__':
    listener()

在这个例子中，我们创建了一个名为 `my_listener` 的节点，并订阅了名为 `my_topic` 的话题，类型为 `MyMsg`。回调函数 `callback` 会在接收到消息时被调用，它会打印消息的内容。

最后，我们调用 `rospy.spin()` 来使程序保持运行状态，以等待接收消息。

相关问题

ros自定义消息python示例

你好，以下是一个 ROS 自定义消息的 Python 示例：

1. 首先，在 ROS 工作空间的 src 目录下创建一个名为 my_msgs 的包，并在该包下创建一个名为 MyMsg.msg 的消息文件，内容如下：

int32 id
string name
float32 score

2. 在该包下创建一个名为 my_publisher.py 的 Python 节点，用于发布自定义消息，代码如下：

#!/usr/bin/env python
import rospy
from my_msgs.msg import MyMsg

def my_publisher():
    pub = rospy.Publisher('my_topic', MyMsg, queue_size=10)
    rospy.init_node('my_publisher', anonymous=True)
    rate = rospy.Rate(10) # 10hz
    while not rospy.is_shutdown():
        msg = MyMsg()
        msg.id = 1
        msg.name = 'Alice'
        msg.score = 90.5
        rospy.loginfo(msg)
        pub.publish(msg)
        rate.sleep()

if __name__ == '__main__':
    try:
        my_publisher()
    except rospy.ROSInterruptException:
        pass

3. 在该包下创建一个名为 my_subscriber.py 的 Python 节点，用于订阅自定义消息，代码如下：

#!/usr/bin/env python
import rospy
from my_msgs.msg import MyMsg

def my_callback(msg):
    rospy.loginfo('Received message: id=%d, name=%s, score=%.1f', msg.id, msg.name, msg.score)

def my_subscriber():
    rospy.init_node('my_subscriber', anonymous=True)
    rospy.Subscriber('my_topic', MyMsg, my_callback)
    rospy.spin()

if __name__ == '__main__':
    my_subscriber()

4. 分别运行 my_publisher.py 和 my_subscriber.py 节点，可以看到自定义消息被发布和订阅的过程。

希望这个示例对你有帮助！

matlab添加ros自定义消息

在MATLAB中添加ROS自定义消息，需要遵循以下几个步骤：

步骤1: 创建自定义消息的文件夹
首先，在MATLAB工作目录下创建一个文件夹，用于存放自定义消息文件。例如，可以创建一个名为"my_msgs"的文件夹。

步骤2: 创建.msg文件
在"my_msgs"文件夹中创建一个扩展名为.msg的文件，用于定义自定义消息的结构和字段。在该文件中，可以定义消息的名称、数据类型以及其他需要的字段。

步骤3: 编译自定义消息
在命令窗口中，使用"rosgenmsg"命令来编译自定义消息。例如，输入"rosgenmsg('my_msgs')"来编译"my_msgs"文件夹中的自定义消息。

步骤4: 添加生成的消息包
编译完成后，会在当前文件夹中生成一个名为"gen"的文件夹。将该文件夹复制到MATLAB的工作目录下。

步骤5: 添加自定义消息的路径
在MATLAB中，使用"rosgenmsg"函数生成的消息包默认是不在ROS消息路径中的。因此，需要将其添加到ROS消息路径中。可以通过设置ROS_PACKAGE_PATH环境变量来实现。例如，在MATLAB命令窗口中输入"setenv('ROS_PACKAGE_PATH', fullfile(pwd, 'gen'))"，将gen文件夹添加到ROS消息路径中。

步骤6: 加载自定义消息
最后，可以使用"loadlibrary"函数来加载自定义消息。例如，输入"loadlibrary('my_msgs')"来加载"my_msgs"中定义的消息。

完成以上步骤后，就可以在MATLAB中使用自定义消息了。可以使用"rospublisher"和"rossubscriber"函数发布和订阅自定义消息，或者在MATLAB中创建自定义的ROS节点来处理自定义消息。