ros自定义消息订阅后如何处理？

当订阅了一个自定义 ROS 消息后，需要编写回调函数来处理接收到的消息。回调函数会在接收到消息时被自动调用，其中的参数是接收到的消息。

下面是一个简单的例子，假设自定义消息类型为 MyMsg：

#!/usr/bin/env python
import rospy
from my_package.msg import MyMsg

def callback(data):
    rospy.loginfo(rospy.get_caller_id() + "I heard %s", data.data)

def listener():
    rospy.init_node('my_listener', anonymous=True)
    rospy.Subscriber("my_topic", MyMsg, callback)
    rospy.spin()

if __name__ == '__main__':
    listener()

在这个例子中，我们创建了一个名为 `my_listener` 的节点，并订阅了名为 `my_topic` 的话题，类型为 `MyMsg`。回调函数 `callback` 会在接收到消息时被调用，它会打印消息的内容。

最后，我们调用 `rospy.spin()` 来使程序保持运行状态，以等待接收消息。

相关问题

ros订阅自定义消息类型

要订阅自定义消息类型，需要进行以下步骤：

1. 在你的ROS软件包中创建一个名为“msg”的文件夹（如果没有的话）。

2. 在“msg”文件夹中创建一个新的消息文件，例如“my_message.msg”。

3. 在消息文件中定义你的自定义消息类型，例如：

# my_message.msg
Header header
string name
int32 age

4. 在你的ROS软件包中的“CMakeLists.txt”文件中添加以下行：

add_message_files(
  DIRECTORY msg
  FILES my_message.msg
)

5. 在“CMakeLists.txt”中添加以下行：

generate_messages(
  DEPENDENCIES
  std_msgs
)

这告诉ROS构建系统在构建时生成消息类型。

6. 在你的ROS节点中，使用“rospy”包订阅自定义消息类型：

import rospy
from my_package.msg import my_message

def callback(data):
    # 处理数据
    pass

rospy.init_node('my_subscriber')
rospy.Subscriber('my_topic', my_message, callback)
rospy.spin()

在这里，“my_package”是你的ROS软件包名称，“my_message”是你刚刚定义的消息类型名称，“my_topic”是你要订阅的话题名称。在回调函数中，你可以处理收到的数据。

7. 运行你的ROS节点：

rosrun my_package my_subscriber.py

现在你的节点已经订阅了自定义消息类型。

matlab添加ros自定义消息

在MATLAB中添加ROS自定义消息，需要遵循以下几个步骤：

步骤1: 创建自定义消息的文件夹
首先，在MATLAB工作目录下创建一个文件夹，用于存放自定义消息文件。例如，可以创建一个名为"my_msgs"的文件夹。

步骤2: 创建.msg文件
在"my_msgs"文件夹中创建一个扩展名为.msg的文件，用于定义自定义消息的结构和字段。在该文件中，可以定义消息的名称、数据类型以及其他需要的字段。

步骤3: 编译自定义消息
在命令窗口中，使用"rosgenmsg"命令来编译自定义消息。例如，输入"rosgenmsg('my_msgs')"来编译"my_msgs"文件夹中的自定义消息。

步骤4: 添加生成的消息包
编译完成后，会在当前文件夹中生成一个名为"gen"的文件夹。将该文件夹复制到MATLAB的工作目录下。

步骤5: 添加自定义消息的路径
在MATLAB中，使用"rosgenmsg"函数生成的消息包默认是不在ROS消息路径中的。因此，需要将其添加到ROS消息路径中。可以通过设置ROS_PACKAGE_PATH环境变量来实现。例如，在MATLAB命令窗口中输入"setenv('ROS_PACKAGE_PATH', fullfile(pwd, 'gen'))"，将gen文件夹添加到ROS消息路径中。

步骤6: 加载自定义消息
最后，可以使用"loadlibrary"函数来加载自定义消息。例如，输入"loadlibrary('my_msgs')"来加载"my_msgs"中定义的消息。

完成以上步骤后，就可以在MATLAB中使用自定义消息了。可以使用"rospublisher"和"rossubscriber"函数发布和订阅自定义消息，或者在MATLAB中创建自定义的ROS节点来处理自定义消息。