ros自定义消息包，且需要以容器发送消息，如何实现

要在 ROS 中自定义消息包并以容器形式发送消息，需要进行以下步骤：

1. 创建自定义消息文件：打开终端，进入 ROS 工作空间的 src 目录，执行 `catkin_create_pkg` 命令创建一个新的包，例如：

cd ~/catkin_ws/src
catkin_create_pkg my_msgs std_msgs

这将在 src 目录下创建一个名为 my_msgs 的包，其中包含一个依赖项 std_msgs。然后，在 my_msgs 包中创建一个名为 MyMsg.msg 的消息文件，例如：

cd my_msgs
touch msg/MyMsg.msg

在 MyMsg.msg 文件中定义自定义消息的结构，例如：

int32 id
string name
float32[] data

其中 data 是一个浮点数数组，用于存储一组数据。

2. 编译消息文件：在终端中执行 `catkin_make` 命令来编译自定义消息文件：

cd ~/catkin_ws
catkin_make

3. 发布自定义消息：在发布自定义消息的节点中，可以通过以下方式创建并填充自定义消息，然后以容器形式发送：

#include "ros/ros.h"
#include "my_msgs/MyMsg.h"

int main(int argc, char **argv)
{
  ros::init(argc, argv, "my_publisher");
  ros::NodeHandle nh;

  // 创建一个名为 my_msg 的自定义消息对象
  my_msgs::MyMsg my_msg;

  // 填充自定义消息对象的字段
  my_msg.id = 1;
  my_msg.name = "my_message";
  my_msg.data.push_back(1.0);
  my_msg.data.push_back(2.0);
  my_msg.data.push_back(3.0);

  // 创建一个名为 my_topic 的话题发布者，并发布自定义消息
  ros::Publisher pub = nh.advertise<my_msgs::MyMsg>("my_topic", 10);
  pub.publish(my_msg);

  return 0;
}

在这个示例中，我们创建了一个名为 my_msg 的自定义消息对象，并填充了它的字段。然后，创建了一个名为 my_topic 的话题发布者，并以容器形式发布了自定义消息 my_msg。

4. 订阅自定义消息：在订阅自定义消息的节点中，可以通过以下方式订阅自定义消息，并以容器形式接收和处理消息：

#include "ros/ros.h"
#include "my_msgs/MyMsg.h"

void myCallback(const my_msgs::MyMsg::ConstPtr& msg)
{
  ROS_INFO("Received message with id = %d, name = %s, and data = [%f, %f, %f]",
           msg->id, msg->name.c_str(), msg->data[0], msg->data[1], msg->data[2]);
}

int main(int argc, char **argv)
{
  ros::init(argc, argv, "my_subscriber");
  ros::NodeHandle nh;

  // 创建一个名为 my_topic 的话题订阅者，并注册回调函数 myCallback
  ros::Subscriber sub = nh.subscribe<my_msgs::MyMsg>("my_topic", 10, myCallback);

  ros::spin();

  return 0;
}

在这个示例中，我们创建了一个名为 my_topic 的话题订阅者，并注册了一个回调函数 myCallback。当订阅者收到自定义消息时，回调函数将被调用，并以容器形式接收和处理消息。