ROS机器人编程实例：第二版详解模板和容器类

在《控制实例：学习ROS机器人编程第二版》一书中，章节15.11探讨了显式模板实例化在C++编程中的应用。显式实例化允许程序员预先为模板的特定版本安排代码，即使不打算创建实际对象，这对于优化编译时间和性能具有重要意义。作者通过`template class bobbin<thread>`和`template void sort<char>(char *[])`这两个例子来展示如何实现这一技术，这是`SORTED.CPP`的一个变体，它在使用前会显式地为`sort`函数模板进行实例化。 C++的模板是一种强大的工具，它使得开发者能够编写通用代码，适用于不同数据类型。模板不仅限于模拟问题，如早期的Simula-67中的对象和类的概念，它们描述了一组具有相似特性和行为的对象集合。在面向对象编程（OOP）中，类作为数据类型的一种抽象，允许程序员根据需要自定义，而不是受限于预定义的数据类型。 1.1节介绍了面向对象编程的基础概念，其中关键点包括： 1. **对象**：对象是程序中的实体，具有特定的特性（数据）和行为（函数）。它们被组织成类，类是基于共享属性和行为的相似性分组，提供了封装和复用的机制。 2. **类与抽象数据类型（ADT）**：类不仅仅是数据类型，还是抽象数据类型的体现，程序员可以创建类的实例（对象）并在程序中操作它们，通过发送消息或请求来触发对象的行为。 3. **模板的作用**：模板使得开发者可以在不指定具体类型的情况下编写通用代码，如函数模板`sort`，它可以根据传入的参数自动调整。显式实例化则是提前为特定类型编译模板，提高效率。 4. **OOP的发展**：面向对象技术因其解决问题的灵活性和简洁性得到了广泛应用，推动了诸如Smalltalk这样的成功OOP语言的发展，进而催生了C++等现代OOP语言。 这部分内容着重于C++中模板的使用以及面向对象编程的核心概念，强调了类、对象和模板在实现可复用和可扩展性方面的价值。对于学习C++编程的读者来说，理解这些概念是后续章节深入学习的关键。