ros kinetic版本安装A-loam流程

安装A-LOAM需要先安装ROS Kinetic和必要的依赖项。以下是安装步骤：

1. 安装ROS Kinetic

首先，确保您的Ubuntu系统已经安装了ROS Kinetic。如果没有安装，请按照ROS Kinetic官方网站上的说明进行安装。

2. 安装依赖项

在终端中输入以下命令安装必要的依赖项：

sudo apt-get install ros-kinetic-pcl-ros ros-kinetic-tf ros-kinetic-tf-conversions ros-kinetic-robot-state-publisher ros-kinetic-rosconsole ros-kinetic-rosconsole-bridge ros-kinetic-rospy ros-kinetic-rosgraph-msgs ros-kinetic-rosgraph ros-kinetic-rosbag ros-kinetic-rosbag-storage ros-kinetic-message-filters ros-kinetic-image-transport ros-kinetic-cv-bridge ros-kinetic-geometry-msgs ros-kinetic-sensor-msgs ros-kinetic-nav-msgs ros-kinetic-actionlib ros-kinetic-roscpp ros-kinetic-std-msgs ros-kinetic-catkin libgoogle-glog-dev libgflags-dev protobuf-compiler libprotobuf-dev libboost-dev

3. 下载A-LOAM

在终端中输入以下命令下载A-LOAM代码：

git clone https://github.com/HKUST-Aerial-Robotics/A-LOAM.git

4. 构建A-LOAM

进入A-LOAM文件夹，并运行catkin_make命令进行构建：

cd A-LOAM
catkin_make

5. 运行A-LOAM

在终端中输入以下命令运行A-LOAM：

roslaunch aloam_velodyne aloam_velodyne_HDL_32.launch

这将启动A-LOAM节点，并开始接收Velodyne激光雷达数据进行SLAM。