源码安装ros kinetic版本后，使用catkin_make_isolated安装A-loam

安装 A-LOAM 前，需要在安装 ROS Kinetic 的前提下进行。以下是使用 `catkin_make_isolated` 安装 A-LOAM 的步骤：

1. 创建 catkin 工作空间

在终端中输入以下命令创建 catkin 工作空间：

mkdir -p ~/catkin_ws_isolated/src
cd ~/catkin_ws_isolated/
catkin_make_isolated

2. 克隆 A-LOAM 代码

在终端中进入 catkin 工作空间的 src 目录下，并克隆 A-LOAM 代码：

cd ~/catkin_ws_isolated/src
git clone https://github.com/HKUST-Aerial-Robotics/A-LOAM.git

3. 安装依赖项

在终端中输入以下命令安装必要的依赖项：

sudo apt-get install ros-kinetic-pcl-ros ros-kinetic-tf ros-kinetic-tf-conversions ros-kinetic-robot-state-publisher ros-kinetic-rosconsole ros-kinetic-rosconsole-bridge ros-kinetic-rospy ros-kinetic-rosgraph-msgs ros-kinetic-rosgraph ros-kinetic-rosbag ros-kinetic-rosbag-storage ros-kinetic-message-filters ros-kinetic-image-transport ros-kinetic-cv-bridge ros-kinetic-geometry-msgs ros-kinetic-sensor-msgs ros-kinetic-nav-msgs ros-kinetic-actionlib ros-kinetic-roscpp ros-kinetic-std-msgs ros-kinetic-catkin libgoogle-glog-dev libgflags-dev protobuf-compiler libprotobuf-dev libboost-dev

4. 编译 A-LOAM

在终端中输入以下命令编译 A-LOAM：

cd ~/catkin_ws_isolated/
catkin_make_isolated --pkg aloam_velodyne

5. 运行 A-LOAM

在终端中输入以下命令运行 A-LOAM：

source ~/catkin_ws_isolated/devel_isolated/setup.bash
roslaunch aloam_velodyne aloam_velodyne_HDL_32.launch

这将启动 A-LOAM 节点，并开始接收 Velodyne 激光雷达数据进行 SLAM。