CMake Error at /opt/ros/noetic/share/catkin/cmake/catkin_workspace.cmake:100 (message): This workspace contains non-catkin packages in it, and catkin cannot build a non-homogeneous workspace without isolation. Try the 'catkin_make_isolated' command

这个错误提示告诉你当前的工作空间中包含非 catkin 包，因此 catkin 无法构建非均质的工作空间。你可以尝试使用 `catkin_make_isolated` 命令来构建这个工作空间。该命令可以在安装了 catkin_tools 工具之后使用。先执行以下命令来安装 catkin_tools：

sudo apt-get install python-catkin-tools

然后在工作空间的根目录下执行以下命令：

catkin_make_isolated --install

该命令将创建一个独立的构建目录，并在其中构建所有包。请注意，该命令将在安装目录中安装构建结果，而不是在工作空间中。