源码安装安装ROS kinetic的A-loam包时，提示Could NOT find geometry_msgs (missing: geometry_msgs_DIR)，怎么解决

这个错误通常是由于缺少 `geometry_msgs` 路径导致的。您可以尝试执行以下步骤来解决这个问题：

1. 确保 `geometry_msgs` 路径已经包含在 `ROS_PACKAGE_PATH` 环境变量中。您可以使用以下命令检查：

   echo $ROS_PACKAGE_PATH

如果您没有看到 `geometry_msgs` 的路径，请将其添加到您的 `ROS_PACKAGE_PATH` 环境变量中。例如：

   export ROS_PACKAGE_PATH=/path/to/geometry_msgs:$ROS_PACKAGE_PATH

2. 确保您已经安装了 `geometry_msgs`。您可以使用以下命令检查：

   rospack find geometry_msgs

如果您没有看到任何输出，则需要安装 `geometry_msgs`。您可以使用以下命令进行安装：

   sudo apt-get install ros-kinetic-geometry-msgs

如果您已经安装了 `geometry_msgs`，但仍然无法找到路径，请尝试重新编译 `geometry_msgs` 包：

   cd /path/to/geometry_msgs
   catkin_make

然后再次尝试安装 `A-loam` 包。

希望这些步骤可以帮助您解决问题。

相关问题

-- Could NOT find geometry_msgs (missing: geometry_msgs_DIR) -- Could not find the required component 'geometry_msgs'. The following CMake error indicates that you either need to install the package with the same name or change your environment so that it can be found. CMake Error at /root/ros_catkin_ws/devel/share/catkin/cmake/catkinConfig.cmake:83 (find_package): Could not find a package configuration file provided by "geometry_msgs" with any of the following names: geometry_msgsConfig.cmake geometry_msgs-config.cmake

这个错误是由于你的ROS工作空间中缺失了`geometry_msgs`这个包的配置文件，导致无法找到该包。你可以通过以下两种方式解决这个问题：

1. 安装`geometry_msgs`包：在终端中输入`sudo apt-get install ros-<your_ros_version>-geometry-msgs`，其中`<your_ros_version>`是你当前ROS安装的版本号，比如`melodic`或`noetic`等。

2. 手动添加`geometry_msgs`包的路径：在你的ROS工作空间的`CMakeLists.txt`文件中，添加以下代码：

   find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS
     ...
     geometry_msgs
     ...
   )

如果你的代码中已经有了类似的代码行，那么只需要添加`geometry_msgs`即可。这样可以让CMake在编译时找到`geometry_msgs`包的路径。

源码安装ros kinetic版本后，使用catkin_make_isolated安装A-loam

安装 A-LOAM 前，需要在安装 ROS Kinetic 的前提下进行。以下是使用 `catkin_make_isolated` 安装 A-LOAM 的步骤：

1. 创建 catkin 工作空间

在终端中输入以下命令创建 catkin 工作空间：

mkdir -p ~/catkin_ws_isolated/src
cd ~/catkin_ws_isolated/
catkin_make_isolated

2. 克隆 A-LOAM 代码

在终端中进入 catkin 工作空间的 src 目录下，并克隆 A-LOAM 代码：

cd ~/catkin_ws_isolated/src
git clone https://github.com/HKUST-Aerial-Robotics/A-LOAM.git

3. 安装依赖项

在终端中输入以下命令安装必要的依赖项：

sudo apt-get install ros-kinetic-pcl-ros ros-kinetic-tf ros-kinetic-tf-conversions ros-kinetic-robot-state-publisher ros-kinetic-rosconsole ros-kinetic-rosconsole-bridge ros-kinetic-rospy ros-kinetic-rosgraph-msgs ros-kinetic-rosgraph ros-kinetic-rosbag ros-kinetic-rosbag-storage ros-kinetic-message-filters ros-kinetic-image-transport ros-kinetic-cv-bridge ros-kinetic-geometry-msgs ros-kinetic-sensor-msgs ros-kinetic-nav-msgs ros-kinetic-actionlib ros-kinetic-roscpp ros-kinetic-std-msgs ros-kinetic-catkin libgoogle-glog-dev libgflags-dev protobuf-compiler libprotobuf-dev libboost-dev

4. 编译 A-LOAM

在终端中输入以下命令编译 A-LOAM：

cd ~/catkin_ws_isolated/
catkin_make_isolated --pkg aloam_velodyne

5. 运行 A-LOAM

在终端中输入以下命令运行 A-LOAM：

source ~/catkin_ws_isolated/devel_isolated/setup.bash
roslaunch aloam_velodyne aloam_velodyne_HDL_32.launch

这将启动 A-LOAM 节点，并开始接收 Velodyne 激光雷达数据进行 SLAM。