loam_velodyne 安装

对于loam_velodyne的安装，需要以下步骤：

1. 安装ROS

首先需要在Ubuntu系统上安装ROS。可以通过官方网站的指南来安装ROS：https://wiki.ros.org/ROS/Installation。

2. 安装依赖项

在安装loam_velodyne之前，需要安装一些依赖项。在终端中输入以下命令：

sudo apt-get install ros-kinetic-pcl-ros ros-kinetic-tf ros-kinetic-tf-conversions ros-kinetic-velodyne-msgs ros-kinetic-rosbag-storage

3. 下载代码

在终端中输入以下命令来下载loam_velodyne代码：

cd ~/catkin_ws/src
git clone https://github.com/laboshinl/loam_velodyne.git

4. 编译

进入catkin工作空间目录，运行catkin_make命令进行编译：

cd ~/catkin_ws
catkin_make

如果出现错误，尝试运行以下命令：

sudo apt-get install ros-kinetic-cmake-modules

5. 运行

使用以下命令运行loam_velodyne：

roslaunch loam_velodyne loam_velodyne.launch

在运行之前，需要确保Velodyne激光雷达已经连接到计算机，并且ROS包已经正确安装。