运行roslaunch aloam_velodyne aloam_velodyne_VLP_16.launch没有点云

如果你运行`roslaunch aloam_velodyne aloam_velodyne_VLP_16.launch`没有点云，可能是由于以下原因之一导致的：

1. Velodyne传感器没有正确连接或启动。
2. Velodyne驱动程序没有正确安装或启动。
3. rosbag文件中没有包含点云数据。
4. 你的机器人没有足够的传感器数据来生成点云。

你可以尝试以下步骤来解决这个问题：

1. 确认Velodyne传感器已经成功连接，并且Velodyne驱动程序已经正确安装和启动。
2. 确认你的rosbag文件中包含点云数据。
3. 确认你的机器人是否有足够的传感器数据来生成点云。
4. 尝试使用rviz来查看点云数据是否可以被正确地显示。

如果你仍然无法解决这个问题，可以提供更多细节，我可以更好地帮助你。

相关问题

运行aloam_velodyne_VLP_16.launch时，raw_data报错

出现 `raw_data` 报错可能是因为没有正确配置 Velodyne 激光雷达的驱动程序或者没有正确设置 ROS 的环境变量。您可以尝试以下几个步骤来解决该问题：

1. 确认 Velodyne 激光雷达的驱动程序是否正确安装，并且可以正常使用。可以通过运行 `velodyne_driver` 节点来测试驱动程序是否正常工作。
2. 确认 ROS 的环境变量是否正确设置。可以通过运行 `rostopic list` 命令来测试 ROS 是否可以正常工作。
3. 确认 `raw_data` 节点是否正确配置。可以检查 `aloam_velodyne_VLP_16.launch` 文件中 `raw_data` 节点的参数是否正确设置。

如果您还是无法解决问题，可以尝试在 ROS 论坛或者 Velodyne 官方论坛上寻求帮助。

怎么通过运行 velodyne_driver 节点来测试驱动程序是否正常工作

您可以按照以下步骤来测试 Velodyne 激光雷达的驱动程序是否正常工作：

1. 打开终端，启动 ROS 环境。

2. 运行 Velodyne 激光雷达的驱动程序，输入以下命令：

   roslaunch velodyne_driver VLP16_points.launch

如果您使用的 Velodyne 激光雷达型号不同，需要将 `VLP16_points.launch` 替换为相应的 launch 文件。

3. 打开新的终端，输入以下命令，查看 Velodyne 激光雷达是否正常工作：

   rostopic list

如果 Velodyne 激光雷达的驱动程序正常工作，您应该可以看到类似以下的输出：

   /velodyne_packets
   /velodyne_points
   /velodyne_points2
   /velodyne_nodelet_manager/bond

4. 打开新的终端，输入以下命令，查看 Velodyne 激光雷达是否正在发布点云数据：

   rostopic echo /velodyne_points

如果 Velodyne 激光雷达正在发布点云数据，您应该可以看到类似以下的输出：

   header:
     seq: 171
     stamp:
       secs: 1630515227
       nsecs: 100550513
     frame_id: "velodyne"
   height: 1
   width: 1024
   fields:
   ...

如果您能够看到类似以上的输出，则说明 Velodyne 激光雷达的驱动程序已经成功启动，并且正在发布点云数据。如果出现任何问题，可以查看终端的错误输出或者尝试在 ROS 论坛或者 Velodyne 官方论坛上寻求帮助。