velodyne雷达驱动

要使用velodyne雷达驱动，你需要首先安装ROS驱动程序。你可以在Ubuntu 16.04上使用以下命令进行安装：
sudo apt-get install ros-kinetic-velodyne
接下来，你需要创建一个ROS工程并克隆velodyne的源代码。你可以按照以下步骤进行操作：
mkdir -p velodyne_ws/src
cd velodyne_ws/src
git clone https://github.com/ros-drivers/velodyne.git
然后，使用以下命令安装依赖项：
rosdep install --from-paths src --ignore-src --rosdistro kinetic -y
接着，编译工程：
cd ..
catkin_make
最后，加载驱动程序并设置RViz中的Fixed Frame为"velodyne"：
rosrun rviz rviz
请注意，编译过程中可能会出现一些错误。如果你在编译过程中遇到类似于"/usr/include/yaml-cpp/node/detail/iterator.h:48:47: error: ‘next’ is not a member of ‘boost"的错误，你可以按照以下步骤进行解决：
sudo vim /usr/include/yaml-cpp/node/detail/iterator.h
在该文件中，添加以下行：
#include <boost/next_prior.hpp>
保存文件后，重新运行编译命令。

最后，连接你的Velodyne雷达设备，并通过网络将其添加到ROS中。你可以按照以下步骤进行操作：
将有线网络的IPv4设置为手动，并将IP地址设置为192.168.1.200（与雷达处于同一网段）。子网掩码设置为255.255.255.0。然后，通过浏览器访问192.168.1.201，以查看雷达的配置文件。
最后，使用以下命令加载Velodyne节点并指定相应的calibration文件：
roslaunch velodyne_pointcloud VLP16_points.launch calibration:=~/filepath/VLP-16.yaml

这样，你就可以成功驱动Velodyne雷达了。<span class="em">1</span><span class="em">2</span><span class="em">3</span>
#### 引用[.reference_title]
- *1* *2* *3* [Ubuntu16.04运行velodyne雷达驱动](https://blog.csdn.net/lemonxiaoxiao/article/details/107746714)[target="_blank" data-report-click={"spm":"1018.2226.3001.9630","extra":{"utm_source":"vip_chatgpt_common_search_pc_result","utm_medium":"distribute.pc_search_result.none-task-cask-2~all~insert_cask~default-1-null.142^v93^chatsearchT3_2"}}] [.reference_item style="max-width: 100%"]
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