LIO-SAM怎么运行velodyn激光雷达生成的bag数据集

运行LIO-SAM处理Velodyne激光雷达生成的ROS bag数据集需要按照以下步骤进行：

1. 安装ROS Kinetic或Melodic，以及velodyne和lio-sam的ROS包。可以使用以下命令进行安装：

sudo apt-get install ros-kinetic-velodyne
sudo apt-get install ros-kinetic-lio-sam

2. 下载Velodyne激光雷达生成的ROS bag数据集，并将其放置在工作空间的src文件夹中。假设bag文件名为example.bag，则可以使用以下命令将其放置在src文件夹中：

cp /path/to/example.bag ~/catkin_ws/src/

3. 首先启动ROS核心：

roscore

4. 打开一个新的终端窗口，运行velodyne驱动程序：

roslaunch velodyne_pointcloud VLP16_points.launch

5. 打开另一个新的终端窗口，运行lio-sam节点：

roslaunch lio_sam run.launch

6. 在新的终端窗口中运行以下命令，将ROS bag数据集发布到ROS网络中：

rosbag play ~/catkin_ws/src/example.bag

7. 稍等片刻，等待LIO-SAM完成数据处理和建图，然后可以使用RViz查看地图：

rosrun rviz rviz

8. 在RViz中添加PointCloud2和Map两个可视化工具，选择正确的话题并调整显示效果即可查看地图。

注意：在运行LIO-SAM之前，请确保已经正确配置了激光雷达的校准参数，并使用rosparam将其加载到ROS参数服务器中。