运行aloam_velodyne_VLP_16.launch时，raw_data报错

出现 `raw_data` 报错可能是因为没有正确配置 Velodyne 激光雷达的驱动程序或者没有正确设置 ROS 的环境变量。您可以尝试以下几个步骤来解决该问题：

1. 确认 Velodyne 激光雷达的驱动程序是否正确安装，并且可以正常使用。可以通过运行 `velodyne_driver` 节点来测试驱动程序是否正常工作。
2. 确认 ROS 的环境变量是否正确设置。可以通过运行 `rostopic list` 命令来测试 ROS 是否可以正常工作。
3. 确认 `raw_data` 节点是否正确配置。可以检查 `aloam_velodyne_VLP_16.launch` 文件中 `raw_data` 节点的参数是否正确设置。

如果您还是无法解决问题，可以尝试在 ROS 论坛或者 Velodyne 官方论坛上寻求帮助。

相关问题

运行roslaunch aloam_velodyne aloam_velodyne_VLP_16.launch没有点云

如果你运行`roslaunch aloam_velodyne aloam_velodyne_VLP_16.launch`没有点云，可能是由于以下原因之一导致的：

1. Velodyne传感器没有正确连接或启动。
2. Velodyne驱动程序没有正确安装或启动。
3. rosbag文件中没有包含点云数据。
4. 你的机器人没有足够的传感器数据来生成点云。

你可以尝试以下步骤来解决这个问题：

1. 确认Velodyne传感器已经成功连接，并且Velodyne驱动程序已经正确安装和启动。
2. 确认你的rosbag文件中包含点云数据。
3. 确认你的机器人是否有足够的传感器数据来生成点云。
4. 尝试使用rviz来查看点云数据是否可以被正确地显示。

如果你仍然无法解决这个问题，可以提供更多细节，我可以更好地帮助你。

loam_velodyne 安装

对于loam_velodyne的安装，需要以下步骤：

1. 安装ROS

首先需要在Ubuntu系统上安装ROS。可以通过官方网站的指南来安装ROS：https://wiki.ros.org/ROS/Installation。

2. 安装依赖项

在安装loam_velodyne之前，需要安装一些依赖项。在终端中输入以下命令：

sudo apt-get install ros-kinetic-pcl-ros ros-kinetic-tf ros-kinetic-tf-conversions ros-kinetic-velodyne-msgs ros-kinetic-rosbag-storage

3. 下载代码

在终端中输入以下命令来下载loam_velodyne代码：

cd ~/catkin_ws/src
git clone https://github.com/laboshinl/loam_velodyne.git

4. 编译

进入catkin工作空间目录，运行catkin_make命令进行编译：

cd ~/catkin_ws
catkin_make

如果出现错误，尝试运行以下命令：

sudo apt-get install ros-kinetic-cmake-modules

5. 运行

使用以下命令运行loam_velodyne：

roslaunch loam_velodyne loam_velodyne.launch

在运行之前，需要确保Velodyne激光雷达已经连接到计算机，并且ROS包已经正确安装。