ros自定义消息python示例

你好，以下是一个 ROS 自定义消息的 Python 示例：

1. 首先，在 ROS 工作空间的 src 目录下创建一个名为 my_msgs 的包，并在该包下创建一个名为 MyMsg.msg 的消息文件，内容如下：

int32 id
string name
float32 score

2. 在该包下创建一个名为 my_publisher.py 的 Python 节点，用于发布自定义消息，代码如下：

#!/usr/bin/env python
import rospy
from my_msgs.msg import MyMsg

def my_publisher():
    pub = rospy.Publisher('my_topic', MyMsg, queue_size=10)
    rospy.init_node('my_publisher', anonymous=True)
    rate = rospy.Rate(10) # 10hz
    while not rospy.is_shutdown():
        msg = MyMsg()
        msg.id = 1
        msg.name = 'Alice'
        msg.score = 90.5
        rospy.loginfo(msg)
        pub.publish(msg)
        rate.sleep()

if __name__ == '__main__':
    try:
        my_publisher()
    except rospy.ROSInterruptException:
        pass

3. 在该包下创建一个名为 my_subscriber.py 的 Python 节点，用于订阅自定义消息，代码如下：

#!/usr/bin/env python
import rospy
from my_msgs.msg import MyMsg

def my_callback(msg):
    rospy.loginfo('Received message: id=%d, name=%s, score=%.1f', msg.id, msg.name, msg.score)

def my_subscriber():
    rospy.init_node('my_subscriber', anonymous=True)
    rospy.Subscriber('my_topic', MyMsg, my_callback)
    rospy.spin()

if __name__ == '__main__':
    my_subscriber()

4. 分别运行 my_publisher.py 和 my_subscriber.py 节点，可以看到自定义消息被发布和订阅的过程。

希望这个示例对你有帮助！