在ros2下使用python自定义消息的案例

以下是在ROS 2中使用Python自定义消息的示例：

1. 首先，我们需要安装ROS 2并设置环境变量。

2. 然后创建一个ROS 2工作区并创建一个ROS 2软件包。

mkdir -p ~/ros2_ws/src
cd ~/ros2_ws/src
ros2 pkg create mypkg --build-type ament_python --dependencies rclpy

3. 在mypkg中创建一个名为msg的文件夹，并在其中创建一个名为MyMsg.msg的文件。

mkdir msg
touch msg/MyMsg.msg

在MyMsg.msg文件中定义自定义消息：

# My custom message
int32 id
string name
float32 value

4. 使用以下命令在mypkg中生成Python代码：

cd ~/ros2_ws
colcon build --packages-select mypkg

5. 为了测试自定义消息，我们将创建一个发布者和一个订阅者节点。

在mypkg中创建一个名为publisher.py的文件，并将以下代码添加到文件中：

import rclpy
from rclpy.node import Node
from mypkg.msg import MyMsg


class MyPublisher(Node):

    def __init__(self):
        super().__init__('my_publisher')
        self.publisher_ = self.create_publisher(MyMsg, 'my_topic', 10)
        self.timer = self.create_timer(0.5, self.timer_callback)
        self.i = 0

    def timer_callback(self):
        msg = MyMsg()
        msg.id = self.i
        msg.name = 'My Message'
        msg.value = 2.5
        self.publisher_.publish(msg)
        self.get_logger().info('Publishing: "%d, %s, %f"' % (msg.id, msg.name, msg.value))
        self.i += 1


def main(args=None):
    rclpy.init(args=args)
    my_publisher = MyPublisher()
    rclpy.spin(my_publisher)
    my_publisher.destroy_node()
    rclpy.shutdown()


if __name__ == '__main__':
    main()

在mypkg中创建一个名为subscriber.py的文件，并将以下代码添加到文件中：

import rclpy
from rclpy.node import Node
from mypkg.msg import MyMsg


class MySubscriber(Node):

    def __init__(self):
        super().__init__('my_subscriber')
        self.subscription = self.create_subscription(
            MyMsg,
            'my_topic',
            self.listener_callback,
            10)
        self.subscription  # prevent unused variable warning

    def listener_callback(self, msg):
        self.get_logger().info('Received: "%d, %s, %f"' % (msg.id, msg.name, msg.value))


def main(args=None):
    rclpy.init(args=args)
    my_subscriber = MySubscriber()
    rclpy.spin(my_subscriber)
    my_subscriber.destroy_node()
    rclpy.shutdown()


if __name__ == '__main__':
    main()

6. 最后，使用以下命令运行发布者和订阅者节点：

ros2 run mypkg publisher.py
ros2 run mypkg subscriber.py

在发布者节点中，我们定义了一个MyMsg类型的消息，并在定时器回调中填充消息数据并将其发布到my_topic主题。在订阅者节点中，我们订阅了my_topic主题，并在回调函数中打印收到的消息。

这是一个简单的使用Python自定义消息的ROS 2示例。