ros2创建自定义消息
时间: 2024-02-06 11:11:32 浏览: 40
好的,我可以为您介绍 ROS 2 中如何创建自定义消息。
首先,您需要在 ROS 2 环境下创建一个新的 ROS 2 包。您可以使用以下命令创建一个名为 `my_custom_msg` 的新包:
```
ros2 pkg create my_custom_msg
```
然后,进入包目录并创建一个名为 `msg` 的子目录,用于存放自定义消息的定义。您可以使用以下命令:
```
cd my_custom_msg
mkdir msg
```
接下来,进入 `msg` 目录并创建一个新的消息文件,例如 `MyCustomMsg.msg`。在该文件中,您可以定义自定义消息的字段和类型。例如,以下是一个包含两个字段的自定义消息示例:
```
# MyCustomMsg.msg
int32 foo
string bar
```
在这个例子中,我们定义了一个名为 `foo` 的整数类型字段和一个名为 `bar` 的字符串类型字段。
完成自定义消息的定义后,您还需要在 `package.xml` 文件中添加对消息生成器的依赖。例如,以下是一个包含对 `ament_cmake` 和 `rosidl_default_generators` 的依赖的示例:
```
<?xml version="1.0"?>
<package format="2">
<name>my_custom_msg</name>
<version>0.0.0</version>
<description>ROS 2 package for custom message definition</description>
<maintainer email="you@example.com">Your Name</maintainer>
<buildtool_depend>ament_cmake</buildtool_depend>
<build_depend>rosidl_default_generators</build_depend>
<exec_depend>rosidl_default_generators</exec_depend>
</package>
```
最后,您需要使用 ROS 2 消息生成器来生成自定义消息的源代码。您可以使用以下命令生成 C++ 和 Python 版本的消息源代码:
```
ros2 interface generate --cpp --python msg/MyCustomMsg.msg
```
生成的消息源代码将被存储在 `build` 目录的 `my_custom_msg` 子目录中。
这就是在 ROS 2 中创建自定义消息的基本步骤。希望对您有所帮助!