ros自定义消息python示例

可以提供以下示例代码：

1. 首先，在ROS工作空间中创建一个包，例如my_custom_msgs：

$ cd ~/catkin_ws/src
$ catkin_create_pkg my_custom_msgs std_msgs rospy roscpp

2. 在my_custom_msgs包中创建一个msg文件夹，并在其中创建一个自定义消息文件，例如MyCustomMsg.msg：

$ cd my_custom_msgs
$ mkdir msg
$ touch msg/MyCustomMsg.msg

3. 在MyCustomMsg.msg文件中定义自定义消息的字段：

int32 id
string name
float32 score

4. 在my_custom_msgs包中创建一个srv文件夹，并在其中创建一个自定义服务文件，例如MyCustomSrv.srv：

$ cd my_custom_msgs
$ mkdir srv
$ touch srv/MyCustomSrv.srv

5. 在MyCustomSrv.srv文件中定义自定义服务的请求和响应：

MyCustomMsg request
---
MyCustomMsg response

6. 编译ROS工作空间：

$ cd ~/catkin_ws
$ catkin_make

7. 在Python中导入自定义消息和服务：

from my_custom_msgs.msg import MyCustomMsg
from my_custom_msgs.srv import MyCustomSrv

8. 在Python中使用自定义消息和服务：

# 发布自定义消息
msg = MyCustomMsg()
msg.id = 1
msg.name = "Alice"
msg.score = 90.5
pub.publish(msg)

# 调用自定义服务
req = MyCustomSrvRequest()
req.request.id = 1
req.request.name = "Alice"
req.request.score = 90.5
res = srv.call(req)