ros高级自定义话题消息

在ROS中，我们可以通过自定义消息类型来定义自己的话题消息。以下是一些ROS高级自定义话题消息的示例：

1. 多维数组消息类型

在ROS中，您可以通过定义多维数组消息类型来传递多维数据。例如，您可以定义一个名为“my_array”的消息类型，其中包含一个3x3的二维数组：

# my_array.msg
float32[9] data

这将定义一个名为“my_array”的消息类型，其中包含一个名为“data”的浮点数数组，大小为9。您可以使用以下代码在ROS中发布此消息类型：

import rospy
from my_package.msg import my_array

rospy.init_node('my_node')
pub = rospy.Publisher('my_topic', my_array, queue_size=10)

msg = my_array()
msg.data = [1,2,3,4,5,6,7,8,9]
pub.publish(msg)

2. 自定义消息头

在ROS中，每个消息都具有一个消息头，其中包含有关消息的元数据（例如时间戳、帧ID等）。您可以通过定义自己的消息头来添加其他元数据。

例如，您可以定义一个名为“my_header”的消息头，其中包含一个名为“seq”的序列号和一个名为“frame_id”的帧ID：

# my_header.msg
uint32 seq
string frame_id

然后，您可以将此消息头添加到您的自定义消息类型中：

# my_message.msg
my_header header
float32 data

这将定义一个名为“my_message”的消息类型，其中包含一个名为“header”的消息头和一个名为“data”的浮点数。您可以使用以下代码在ROS中发布此消息类型：

import rospy
from my_package.msg import my_header, my_message

rospy.init_node('my_node')
pub = rospy.Publisher('my_topic', my_message, queue_size=10)

msg = my_message()
msg.header.seq = 1
msg.header.frame_id = 'my_frame'
msg.data = 3.14
pub.publish(msg)

3. 嵌套消息类型

在ROS中，您可以将一个消息类型嵌套在另一个消息类型中，以创建更复杂的消息结构。

例如，您可以定义一个名为“my_point”的消息类型，其中包含x、y和z坐标，然后将其嵌套在名为“my_pose”的消息类型中，以表示一个3D位姿：

# my_point.msg
float32 x
float32 y
float32 z

# my_pose.msg
my_point position
my_point orientation

这将定义一个名为“my_pose”的消息类型，其中包含名为“position”和“orientation”的两个嵌套的“my_point”消息类型。您可以使用以下代码在ROS中发布此消息类型：

import rospy
from my_package.msg import my_point, my_pose

rospy.init_node('my_node')
pub = rospy.Publisher('my_topic', my_pose, queue_size=10)

msg = my_pose()
msg.position.x = 1.0
msg.position.y = 2.0
msg.position.z = 3.0
msg.orientation.x = 0.0
msg.orientation.y = 0.0
msg.orientation.z = 1.0
pub.publish(msg)