ros2自定义消息类型 生成hpp

在Robot Operating System (ROS) 2中，自定义消息类型是指创建新的数据结构，用于在节点之间交换信息。如果你想要在ROS2中生成`*.hpp`头文件，你需要使用`rosidl_generator_cpp`工具，它负责处理`msg`包（包含消息类型）。

以下是简单的步骤：

1. 首先，确保你已经安装了`rosidl`工具链，可以在ROS2的包管理器`ament`下运行`ros2 idl generate`命令。

2. 创建一个新的`msg`包：在`src`目录下创建一个名为`my_custom_msgs`的新文件夹，并进入该文件夹。运行：

   mkdir -p src/my_custom_msgs/msg
   cd src/my_custom_msgs/msg

3. 编辑一个名为`custom_message_type.yaml`的文件，定义你的新消息类型。例如：

   message:
     # 假设我们有一个名为CustomMessage的消息，有字段time和data
     CustomMessage:
       description: A custom message with time and data.
       package: my_custom_msgs
       types:
         - uint32 time
         - string data

4. 生成头文件：

   ros2 idl generate --language c++ -o ../.. -I$(find my_custom_msgs)/msg custom_message_type.yaml

这将生成`my_custom_msgs/msg/custom_message_type.hpp`文件。

5. 现在，你可以在这个目录下的`cpp`文件中引用并使用这个自定义消息类型。