ros2创建自定义消息

在ROS 2中，创建自定义消息需要以下步骤：

1. 创建.msg文件：在ROS 2中，消息定义使用.msg文件。创建一个新的.msg文件，其中包含自定义消息的字段和类型。例如，如果您想要创建一个名为“my_message”的自定义消息，可以创建一个名为“my_message.msg”的文件，并在其中定义消息的字段和类型。

2. 编译消息：要使用自定义消息，您需要将其编译成ROS 2可用的代码。可以使用ROS 2的消息构建工具Colcon来完成此操作。首先，在您的工作空间中创建一个“msg”文件夹，并将您的.msg文件放在其中。然后，在终端中运行以下命令：

colcon build --packages-select my_package

这将编译您的自定义消息并生成ROS 2可用的代码。

3. 使用自定义消息：一旦您的自定义消息已经编译，您可以在ROS 2中使用它。在您的ROS 2节点或包中，包含您的自定义消息的头文件，并使用该消息的类型来定义变量。例如，如果您想要在ROS 2节点中发布一个名为“my_topic”的主题，其中包含您的自定义消息类型，可以执行以下操作：

#include "my_package/my_message.hpp"
...
rclcpp::Node::SharedPtr node = rclcpp::Node::make_shared("my_node");
auto publisher = node->create_publisher<my_package::msg::MyMessage>("my_topic", 10);
my_package::msg::MyMessage message;
message.field1 = 1;
message.field2 = "hello";
publisher->publish(message);

这将创建一个名为“my_topic”的主题，并使用您的自定义消息类型来发布名为“message”的消息。

总之，以上是在ROS 2中创建自定义消息的基本步骤。