ros创建自定义的消息包

在 ROS 中创建自定义的消息包可以参考以下步骤：

1. 创建一个新的 ROS 包，可以通过 `catkin_create_pkg` 命令来创建，例如 `catkin_create_pkg my_package std_msgs rospy roscpp`。其中，`my_package` 是包名，`std_msgs`、`rospy` 和 `roscpp` 是该包所依赖的其他 ROS 包。

2. 在包的 `msg` 目录下创建一个新的消息文件，例如 `my_message.msg`。在该文件中定义你需要的消息格式，例如：

   int32 id
   string name
   float32 score

3. 在包的 `CMakeLists.txt` 文件中添加以下内容，以编译和安装你的消息包：

   add_message_files(
       DIRECTORY msg
       FILES
       my_message.msg
   )

   generate_messages(
       DEPENDENCIES
       std_msgs
   )

   catkin_package(
       CATKIN_DEPENDS message_runtime std_msgs
   )

4. 在你的 ROS 程序中引用该消息包，例如 `from my_package.msg import my_message`。

5. 编译你的 ROS 包，可以通过 `catkin_make` 命令来构建你的消息包和 ROS 程序。

6. 使用 `rosmsg show` 命令来查看你的自定义消息格式，例如 `rosmsg show my_package/my_message`。

以上就是在 ROS 中创建自定义的消息包的基本步骤。需要注意的是，在定义消息格式时，需要遵循 ROS 消息格式的规范，以便在 ROS 系统中正确地使用你的自定义消息。