ROS在自定义空间中的自定义功能包下如何创建C++文件

在ROS中创建C文件的方法与在普通的Linux系统中创建C文件的方法类似。您可以按照以下步骤在自定义功能包中创建C文件：

1. 打开终端并进入您的ROS工作空间的src目录中：

$ cd ~/catkin_ws/src

2. 进入您的自定义功能包目录：

$ cd <your_package_name>

3. 创建一个名为`<your_c_file_name>.c`的C文件：

$ touch <your_c_file_name>.c

4. 打开您的C文件并进行编辑：

$ gedit <your_c_file_name>.c

5. 在C文件中编写您的代码。

6. 保存并关闭文件。

7. 在CMakeLists.txt文件中添加对C文件的编译指令。打开您的自定义功能包目录中的`CMakeLists.txt`文件，添加以下行：

add_executable(<your_c_executable_name> src/<your_c_file_name>.c)

这将告诉ROS编译器在构建时编译您的C文件并生成可执行文件。

8. 重新编译您的ROS工作空间：

$ cd ~/catkin_ws
$ catkin_make

现在，您的C代码已经被编译并生成了一个可执行文件。要运行该文件，请使用以下命令：

$ rosrun <your_package_name> <your_c_executable_name>

请确保在运行之前将ROS环境设置为正确的工作空间。