在ROS2中，如何按照标准流程正确地创建一个新的功能包？

在Robot Operating System (ROS2) 中，创建一个新的功能包（也称为节点包）通常涉及以下几个步骤：

初始化项目目录:

在终端或命令行中，选择一个合适的目录并创建新文件夹，比如my_package。mkdir my_package
cd my_package
登录后复制

设置CMakeLists.txt:

在新文件夹中创建一个名为CMakeLists.txt的文件，这是CMake用于管理构建配置的主要文件。
添加基本的ROS2支持，如找到ROS的安装路径等。

cmake_minimum_required(VERSION 3.5)
project(my_package)
find_package(rclcpp REQUIRED)
登录后复制

创建节点:
创建包含实际功能的C++源文件，例如src/my_node.cpp。
使用rclcpp::Node为基础创建一个新的ROS2节点，并定义其生命周期函数。

#include <rclcpp/rclcpp.hpp>
#include "my_node.hpp"

int main(int argc, char * argv[])
{
rclcpp::init(argc, argv);
auto node = rclcpp::Node::make_shared<MyNode>("my_node");
rclcpp::spin(node);
rclcpp::shutdown();
return 0;
}
登录后复制

定义消息和服务:

如果需要自定义的消息或服务，可以在msg和srv目录下创建.msg、.srv文件，分别表示ROS2的消息和服务。

添加构建规则:

在CMakeLists.txt中添加必要的构建规则，包括消息和服务的生成以及节点的链接。

测试和发布:

使用colcon build命令构建新的功能包。
测试新节点是否正常工作，可以使用ros2 run命令。
若要将节点打包成发布的二进制包，使用colcon package。

版本控制和提交:

将整个项目结构添加到Git或其他版本控制系统中，并定期提交更新。