多机器人协同通信：【ROS2中文指南】构建机器人团队的沟通桥梁

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摘要
关键字
1. ROS2的基本概念和安装

ROS2简介
安装ROS2
验证安装

2. ROS2中的多机器人系统架构

2.1 ROS2节点和话题通信机制

2.1.1 节点的创建与管理
2.1.2 话题的发布与订阅模型
2.1.3 ROS2节点的组织与管理

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摘要
本文详细探讨了ROS2多机器人系统的基础架构和高级应用，包括节点通信、服务和动作机制、参数服务器使用、同步与协调技术，以及协同定位、导航、任务分配和安全监控策略。在多机器人通信实践部分，本文介绍了消息传递的同步与异步方法、参数配置、时间同步和事件触发机制。高级应用章节则深入分析了协同定位、避障、路径规划、任务分配与调度、以及系统安全与监控的关键技术。最后，本文探讨了系统扩展、通信性能优化和容错设计，并通过案例研究展示了ROS2在多机器人协同通信中的实际应用和未来技术趋势。
关键字
ROS2；多机器人系统；节点通信；动作机制；协同定位；任务调度
参考资源链接：ROS2中文指南：全新升级，更稳定丰富的工业级实战教程
1. ROS2的基本概念和安装
ROS2简介
ROS2（Robot Operating System 2）是ROS的下一代版本，它解决了ROS1在多机器人系统中的局限性，特别是在实时性、网络通信和跨平台兼容性方面做了显著改进。ROS2为机器人开发者提供了一套强大的工具和库，来构建复杂和可靠的多机器人应用。
安装ROS2
在开始使用ROS2之前，我们需要将其安装在开发机器上。以下是安装ROS2的基本步骤：

安装预依赖项:

sudo apt update && sudo apt install -y \ curl \ gnupg2 \ lsb-release登录后复制

添加ROS2的apt软件源:

sudo curl -sSL https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.key -o /usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpgecho "deb [arch=$(dpkg --print-architecture) signed-by=/usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg] http://packages.ros.org/ros2/ubuntu $(source /etc/os-release && echo $UBUNTU_CODENAME) main" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/ros2.list > /dev/null登录后复制

安装ROS2包:

sudo apt updatesudo apt install ros-foxy-desktop登录后复制
其中foxy是ROS2的版本名称，请根据需要选择合适的版本号。
验证安装
为了验证ROS2是否安装成功，可以通过运行以下命令来启动ROS2命令行工具ros2:
source /opt/ros/foxy/setup.bashros2 run demo_nodes_cpp talker登录后复制
如果看到输出信息表明talker节点正在发送消息，则说明ROS2已成功安装。
以上步骤涵盖了ROS2的入门知识以及如何在开发环境中进行安装和验证。接下来的章节将会深入探讨ROS2在多机器人系统架构中的应用。
2. ROS2中的多机器人系统架构
2.1 ROS2节点和话题通信机制
2.1.1 节点的创建与管理
ROS2（Robot Operating System 2）是为了解决多机器人系统中的实时性能、可靠性以及可扩展性而设计的下一代机器人操作系统。ROS2中的节点（Node）是构建复杂机器人系统的基本单位，它是一个可以执行某些特定任务的单一进程。要创建一个节点，开发者需要定义节点的名称，并且在节点内发布或订阅话题（Topic）。
以下是一个简单的ROS2节点创建的代码示例：
import rclpyfrom rclpy.node import Nodeclass MinimalPublisher(Node): def __init__(self): super().__init__('minimal_publisher') self.publisher_ = self.create_publisher(String, 'chatter', 10) self.timer_period = 0.5 # seconds self.timer = self.create_timer(self.timer_period, self.timer_callback) self.i = 0 def timer_callback(self): msg = String() msg.data = 'Hello ROS2 World: %d' % self.i self.publisher_.publish(msg) self.get_logger().info('Publishing: "%s"' % msg.data) self.i += 1def main(args=None): rclpy.init(args=args) minimal_publisher = MinimalPublisher() rclpy.spin(minimal_publisher) minimal_publisher.destroy_node() rclpy.shutdown()if __name__ == '__main__': main()登录后复制
在这个Python类中，MinimalPublisher类继承了Node类，并且定义了一个计时器回调函数timer_callback，该函数每隔0.5秒发布一个消息。节点名称为minimal_publisher，消息类型为String，话题名称为chatter。
节点管理涉及多个方面，包括节点的命名空间、生命周期管理以及资源监控。在创建节点时，应当遵循命名最佳实践，以避免不同节点间的命名冲突。
2.1.2 话题的发布与订阅模型
话题发布与订阅模型是ROS2中实现节点间通信的主要方式之一。话题提供了一种发布/订阅的模式，节点可以发布消息到话题中，也可以订阅话题以接收其他节点发布的消息。这种方式使得节点间通信变得简单且高效，特别适合于多机器人系统中的消息传递。
在上一节的节点代码示例中，已经展示了如何发布消息到话题。下面是一个订阅节点的代码示例：
import rclpyfrom rclpy.node import Nodefrom std_msgs.msg import Stringclass MinimalSubscriber(Node): def __init__(self): super().__init__('minimal_subscriber') self.subscription = self.create_subscription( String, 'chatter', self.listener_callback, 10) self.subscription # prevent unused variable warning def listener_callback(self, msg): self.get_logger().info('I heard: "%s"' % msg.data)def main(args=None): rclpy.init(args=args) minimal_subscriber = MinimalSubscriber() rclpy.spin(minimal_subscriber) minimal_subscriber.destroy_node() rclpy.shutdown()if __name__ == '__main__': main()登录后复制
在这个Python类中，MinimalSubscriber类继承了Node类，并且定义了一个监听回调函数listener_callback，该函数每当有消息被发布到chatter话题时，就会被调用。节点名称为minimal_subscriber，消息类型为String。
话题通信模型使节点间通信去中心化，有利于构建弹性强的多机器人系统。每个节点既可以是发布者也可以是订阅者，甚至两者兼备。这种模型也非常灵活，可以根据不同的通信需求创建多个话题，并在节点间建立相应的发布/订阅关系。
2.1.3 ROS2节点的组织与管理