如何在ros中使用一个ros包调用自定义python包里的内容

在ROS (Robot Operating System) 中，要从一个ROS包调用自定义Python包的内容，首先你需要确保你的Python包已经按照ROS的标准结构进行了组织，并添加到了ROS的工作空间(workspace)中。以下是一般的步骤：

1. **设置工作空间**:
- 创建一个新的ROS包，可以使用`catkin_create_pkg`命令创建一个新的Python包。

   cd /path/to/ws
   catkin_create_pkg my_custom_package rospy_interface

2. **将Python文件放入src目录**:
将Python源码文件（如.py文件）放入`my_custom_package/src`目录下。

3. **编写Python模块**:
编写你的自定义功能，如服务、节点(Node)、或者其他ROS相关的功能。

4. **构建和安装**:
在`my_custom_package`目录下运行`catkin_make`进行构建，然后通过`source install/setup.bash`使其生效。

5. **在其他ROS包中引用**:
- 在需要调用自定义Python包的ROS包中，`find_package()`函数用于查找并引入其他包，包括自定义的Python包。

   # C++节点示例
   find_package(my_custom_package REQUIRED)
   ros::NodeHandle nh;
   my_custom_package::MyService service(nh);

- Python节点可以通过直接导入模块的方式使用，例如：

   import rospy
   from my_custom_package.my_module import MyFunction
   node = rospy.init_node('my_node')
   my_function = MyFunction()

6. **发布和服务调用**:
如果有服务调用，你可以像使用标准ROS服务一样发布请求。