ROS——python3包 调用自定义.py文件

ROS (Robot Operating System) 是一个专门为机器人开发设计的开源操作系统，它特别适合于创建复杂的机器人软件架构。在ROS中，Python 3是一种常用的编程语言，由于其易读性和简洁性，许多开发者会选择Python编写ROS节点。

如果你想在ROS Python3环境中调用自定义的`.py`文件，通常需要按照以下步骤操作：

1. **导入模块**：首先，在你的ROS节点（`.py`文件）或其他Python脚本中，使用`import`关键字导入自定义的`.py`文件，例如：

   import my_custom_module

2. **函数或类调用**：如果自定义文件包含可以被外部直接使用的函数或类，可以直接调用它们：

   result = my_custom_module.my_function()

3. **发布服务或订阅消息**：如果你的自定义模块处理的是ROS的服务或话题，你需要使用`rospy`库进行交互：
- 发布服务：`service_client = service_proxy.ServiceProxy('my_service', MyService)`
- 订阅消息：`subscriber = rospy.Subscriber('my_topic', MyMessageType, callback_function)`

记得要在ROS的工作空间（workspace）下运行Python脚本，并通过ROS命令行工具如`rosrun`来执行。