标记为服务：如果你的脚本是一个ROS服务，确保它是service.py，并且有对应的回调函数。

在ROS中，将一个Python脚本标记为服务意味着你需要创建一个专门用于与其他节点交互的功能。这通常涉及两个部分：定义一个Service类（如`service.py`），并实现一个处理请求的回调函数。

**服务定义**：
服务类需要继承自ROS的`ServiceServer`，并在其中声明一个方法，该方法接收客户端发送的数据作为输入参数。这是一个基本的服务定义示例：

from std_msgs.msg import String
from rospy.core import is_shutdown
from rospy.Service import ServiceException, Service

class MyServiceClass(Service):
    def __init__(self, name):
        super(MyServiceClass, self).__init__(name, MyServiceRequest, MyServiceResponse)

    def handle_request(self, request, response):
        if is_shutdown():
            raise ServiceException("Node shutting down")
        # 这里处理请求，完成任务并设置response数据
        response.result = "服务响应"

class MyServiceRequest(object):
    def __init__(self):
        self.input_data = String()

class MyServiceResponse:
    def __init__(self):
        self.result = String()

**服务回调函数**：
`handle_request` 函数是当其他节点调用你的服务时会被调用的地方。在这个函数内，你可以根据接收到的请求数据进行相应的处理，并返回一个响应。

**发布服务**：
最后，在`main()`函数中初始化并发布这个服务：

def main():
    rospy.init_node('my_service_node')
    service_server = MyServiceClass('my_service')
    service_server.start()
    rospy.loginfo("服务 '%s' 已经开始", 'my_service')
    rospy.spin()

if __name__ == '__main__':
    try:
        main()
    except rospy.ROSInterruptException:
        pass