ROS2 PYTHON怎样在循环中使用rate

在Robot Operating System (ROS) 2中，`rclpy`库提供了一个名为`Timer`的类，可以让你在Python节点中创建循环任务，并设置特定的频率（速率）。`rate`通常用于控制节点内部处理的速度，例如每秒运行多次。

下面是一个简单的例子，展示如何在循环中使用`rclpy.Timer`：

import rclpy
from rclpy.node import Node
from rclpy.time import Duration

class MyNode(Node):
    def __init__(self):
        super().__init__('my_node')
        self.timer = self.create_timer(0.5, self.my_callback)  # 每隔0.5秒执行回调函数
        self.count = 0

    def my_callback(self):
        self.get_logger().info(f"Callback called, count: {self.count}")
        self.count += 1  # 更新计数器
        if self.count >= 10:  # 当达到10次时停止计时器
            self.timer.cancel()
            self.count = 0

def main(args=None):
    rclpy.init(args=args)
    node = MyNode()
    try:
        rclpy.spin(node)
    except KeyboardInterrupt:
        pass
    finally:
        node.destroy_node()
        rclpy.shutdown()

if __name__ == '__main__':
    main()

在这个例子中，`create_timer`方法接受两个参数：间隔时间和回调函数。回调函数`my_callback`会在每0.5秒被调用一次，直到`count`变量达到10，此时会取消定时器。