ros1中求时间函数且输出当前时间加和，用python

在ROS（Robot Operating System，版本1）中，你可以使用`rospy`库来处理时间和计算时间间隔。为了获取当前时间并将其累加，你可以使用`rospy.get_time()`函数来获取系统时间戳（以秒为单位），然后在循环中不断累加。

这是一个简单的例子，假设你想每秒打印一次当前时间，并累计总时间：

import rospy

total_time = 0.0
last_print_time = rospy.get_time()

def print_time():
    global total_time, last_print_time
    current_time = rospy.get_time()
    
    # 计算时间差并累加到总时间
    time_since_last_print = current_time - last_print_time
    total_time += time_since_last_print
    
    last_print_time = current_time
    print(f"Current Time: {current_time:.6f}, Total Elapsed Time: {total_time:.6f} seconds")

# 初始化节点
rospy.init_node('time_counter')

# 定义频率，比如1 Hz（每秒运行一次）
rate = rospy.Rate(1)

while not rospy.is_shutdown():
    print_time()  # 每秒打印一次并累加时间
    rate.sleep()   # 等待下一帧

print("-- Shutdown --")

在这个脚本中，我们首先初始化一个`rospy`节点，然后创建一个速率计（`Rate`），设置其频率为1 Hz。在主循环中，我们每次通过`print_time`函数更新并打印当前时间和累计时间，然后让主线程稍作休息等待下一轮循环。