ros moveit中setFromIk对应的python接口函数

在 Python 中，MoveIt 的 `setFromIK()` 函数对应的接口是 `set_from_ik()`，它是 `MoveGroupCommander` 类的一个成员函数。以下是一个示例代码：

from moveit_commander import RobotCommander, PlanningSceneInterface, MoveGroupCommander
from geometry_msgs.msg import PoseStamped

robot = RobotCommander()
scene = PlanningSceneInterface()
group = MoveGroupCommander("manipulator")

# 设置目标位置
pose_target = PoseStamped()
pose_target.header.frame_id = robot.get_planning_frame()
pose_target.pose.position.x = 0.5
pose_target.pose.position.y = 0.0
pose_target.pose.position.z = 0.5
pose_target.pose.orientation.w = 1.0

# 设置 IK 求解器的参数
group.set_max_velocity_scaling_factor(0.1)
group.set_max_acceleration_scaling_factor(0.1)
group.set_planner_id("RRTConnectkConfigDefault")

# 调用 set_from_ik() 函数进行运动学反解
group.set_pose_target(pose_target)
success = group.set_from_ik(group.get_current_joint_values())

if success:
    group.go()