ros moveit中设置位姿数据作为初始状态python函数

可以使用Python MoveIt API中的`set_pose_reference_frame`和`set_pose_target`函数来设置位姿数据作为初始状态。

以下是一个简单的示例代码，演示如何设置一个初始状态：

import rospy
import moveit_commander
from geometry_msgs.msg import PoseStamped

rospy.init_node('moveit_example')
robot = moveit_commander.RobotCommander()
group = moveit_commander.MoveGroupCommander("arm")

# 创建一个PoseStamped消息并设置其中的位姿数据
start_pose = PoseStamped()
start_pose.header.frame_id = "base_link"
start_pose.pose.position.x = 0.5
start_pose.pose.position.y = 0.0
start_pose.pose.position.z = 0.5
start_pose.pose.orientation.x = 0.0
start_pose.pose.orientation.y = 0.0
start_pose.pose.orientation.z = 0.0
start_pose.pose.orientation.w = 1.0

# 设置初始状态
group.set_pose_reference_frame("base_link")
group.set_pose_target(start_pose)

# 规划并执行运动
plan = group.plan()
group.execute(plan)

在这个示例中，我们创建了一个`PoseStamped`消息，并将其设置为`base_link`坐标系中的位姿数据。然后，我们使用`set_pose_reference_frame`函数将参考坐标系设置为`base_link`，并使用`set_pose_target`函数将初始状态设置为我们刚刚创建的位姿。

最后，我们调用`plan`函数规划运动，然后使用`execute`函数执行运动。