ros moveit中点云转环境scene的Python接口

在ROS MoveIt中，可以使用Python接口将点云数据转换为环境场景，并使用MoveIt提供的避障功能进行避障。具体的Python代码如下：

import rospy
from sensor_msgs.msg import PointCloud2
from moveit_msgs.msg import CollisionObject
from moveit_msgs.srv import ApplyPlanningScene
from shape_msgs.msg import SolidPrimitive
from geometry_msgs.msg import Pose

def pointcloud_to_collision_object(pointcloud_msg):
    # 将PointCloud2消息转换为pcl::PointCloud类型的数据
    # 然后将其转换为moveit_msgs::CollisionObject消息类型
    collision_object = CollisionObject()
    collision_object.header.frame_id = pointcloud_msg.header.frame_id
    collision_object.id = "pointcloud"

    primitive = SolidPrimitive()
    primitive.type = SolidPrimitive.BOX
    primitive.dimensions = [0.1, 0.1, 0.1]

    pose = Pose()
    pose.orientation.w = 1.0

    collision_object.primitives.append(primitive)
    collision_object.primitive_poses.append(pose)

    return collision_object

def update_planning_scene(collision_object):
    # 将CollisionObject消息发布到/planning_scene中，更新当前的环境场景
    rospy.wait_for_service("/apply_planning_scene")
    try:
        apply_planning_scene = rospy.ServiceProxy("/apply_planning_scene", ApplyPlanningScene)
        request = ApplyPlanningSceneRequest()
        request.scene.is_diff = True
        request.scene.world.collision_objects.append(collision_object)
        response = apply_planning_scene(request)
    except rospy.ServiceException as e:
        rospy.logerr("Failed to update planning scene: {}".format(str(e)))

if __name__ == "__main__":
    rospy.init_node("pointcloud_to_collision_object")

    # 订阅PointCloud2消息
    rospy.Subscriber("/pointcloud_topic", PointCloud2, lambda msg: update_planning_scene(pointcloud_to_collision_object(msg)))

    rospy.spin()

在上述代码中，首先定义了一个函数pointcloud_to_collision_object，用于将PointCloud2消息转换为moveit_msgs::CollisionObject类型的数据。然后定义了一个函数update_planning_scene，用于将CollisionObject消息发布到/planning_scene中，更新当前的环境场景。

在主程序中，首先初始化节点并订阅PointCloud2消息。当接收到PointCloud2消息时，会调用update_planning_scene函数将CollisionObject消息发布到/planning_scene中，更新当前的环境场景。最后使用rospy.spin()函数进入循环，等待消息的到来。