ros moveit中将多个点云转环境scene的Python函数

在ROS MoveIt中，可以使用Python API将多个点云转换为MoveIt的环境场景。以下是一个示例代码，可以实现这一功能：

import rospy
from moveit_msgs.msg import CollisionObject
from shape_msgs.msg import SolidPrimitive
from geometry_msgs.msg import Pose

def add_pointcloud_to_scene(pointcloud):
    rospy.wait_for_service('/planning_scene_interface/add_collision_object')
    add_collision_object = rospy.ServiceProxy('/planning_scene_interface/add_collision_object', MoveItSceneObject)

    # create collision object
    collision_object = CollisionObject()
    collision_object.header.frame_id = "base_link"
    collision_object.operation = CollisionObject.ADD
    collision_object.id = "pointcloud"

    # create solid primitive
    solid_primitive = SolidPrimitive()
    solid_primitive.type = SolidPrimitive.POINTS
    solid_primitive.points = pointcloud.points

    # create pose
    pose = Pose()
    pose.orientation.w = 1.0

    # add solid primitive and pose to collision object
    collision_object.primitives.append(solid_primitive)
    collision_object.primitive_poses.append(pose)

    # add collision object to scene
    add_collision_object(collision_object)

其中，`pointcloud`是一个包含多个点的点云。这个函数将点云转换为MoveIt的环境场景，然后添加到场景中。注意，这个函数需要在ROS系统中运行。