ros moveit中将点云话题保存为.ply文件的python函数
时间: 2024-04-12 12:31:01 浏览: 36
你可以使用以下的Python函数来将点云话题保存为.ply文件:
```python
import rospy
from sensor_msgs.msg import PointCloud2
import sensor_msgs.point_cloud2 as pc2
import pcl
def save_pointcloud_to_ply(msg, filename):
# 将PointCloud2消息转换为PCL点云
cloud = pcl.PointCloud()
points_list = pc2.read_points(msg, field_names=("x", "y", "z"), skip_nans=True)
cloud.from_list(points_list)
# 保存点云为.ply文件
pcl.save(cloud, filename, format="ply")
def pointcloud_callback(msg):
# 保存点云到.ply文件
save_pointcloud_to_ply(msg, "pointcloud.ply")
rospy.init_node("pointcloud_saver")
rospy.Subscriber("/your_pointcloud_topic", PointCloud2, pointcloud_callback)
rospy.spin()
```
请注意将代码中的"/your_pointcloud_topic"替换为你实际使用的点云话题。运行这个代码后,它将订阅指定的点云话题,并将接收到的点云保存为名为"pointcloud.ply"的.ply文件。
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