ros moveit中订阅点云话题将多个点云转环境scene的Python函数

好的，以下是一个例子Python函数，用于订阅点云话题并将多个点云转换为MoveIt环境scene：

import rospy
import moveit_commander
import moveit_msgs.msg as moveit_msgs
import sensor_msgs.msg as sensor_msgs

class PointCloudToMoveItScene(object):
    def __init__(self):
        rospy.init_node('point_cloud_to_moveit_scene')
        self.robot = moveit_commander.RobotCommander()
        self.scene = moveit_commander.PlanningSceneInterface()
        self.sub = rospy.Subscriber('/camera/depth_registered/points', sensor_msgs.PointCloud2, self.callback)

    def callback(self, data):
        cloud = pc2.read_points(data, skip_nans=True, field_names=("x", "y", "z"))
        points = []
        for p in cloud:
            points.append(moveit_msgs.SolidPrimitive(type=moveit_msgs.SolidPrimitive.SPHERE, dimensions=[0.01], 
                                                     center=moveit_msgs.Point(p[0], p[1], p[2])))
        self.scene.addSolidPrimitives(points)

    def run(self):
        rospy.spin()

if __name__ == '__main__':
    p = PointCloudToMoveItScene()
    p.run()

此函数将订阅名为`/camera/depth_registered/points`的点云话题，并将点云转换为MoveIt环境scene中的多个小球。在此示例中，我们使用`moveit_msgs.SolidPrimitive`来表示每个小球，并将其添加到MoveIt环境scene中。请注意，这只是一个简单的示例，您可以根据自己的需要修改此代码。